• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

空気圧サーボによるロボットフィンガの力制御とりんご選別への応用

研究課題

研究課題/領域番号 05555077
研究種目

試験研究(B)

配分区分補助金
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関東北大学

研究代表者

猪岡 光  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (20006191)

研究分担者 篠木 藤敏  青森県産業技術開発センター, 所長
黒沢 忠輝  八戸工業高等専門学校, 機械工学科, 助手 (40259792)
池浦 良淳  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助手 (20232168)
研究期間 (年度) 1993 – 1994
研究課題ステータス 完了 (1994年度)
配分額 *注記
3,300千円 (直接経費: 3,300千円)
1994年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
1993年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
キーワード人間機械系 / 人間の把持 / ロボットハンド / 空気圧サーボ / 力制御 / りんご選別
研究概要

リンゴの塾度,糖度検査用ロボットフィンガの開発をめざして,人間の把持動作の実験的検討と,空気圧サーボによる把持機構の製作と制御実験,さらにリンゴの熟度糖度検査技術の検討を行った.
1.人間の把持動作の解析
人間は把持物体の運動加速度による慣性力を補うように把持力を変化させる.また,指先の滑り感覚によって,人間は対象物の把持に必要な最小の力で制御することができるなど,人間の把持力制御の機構を明らかにした.
2.空気圧サーボによる把持機構の試作・制御
空気圧サーボ弁により駆動、制御される2指の把持機構を試作し,PD制御による位置制御とI制御による把持力制御実験を行った.通常の圧力制御だけでは,把持対象物に接触した後,目標把持力を超える大きな力のオーバーシュートが生じる.これに対して,把持対象物の近くまでは位置制御を,その後,力制御に切り替えることにより,把持対象物をつぶすことなく把持力を制御できる.また,力制御では,摩擦力を外乱とみなしてそれを相殺補償するアクティブ・フォース・コントロール法が有効であり,この制御法により摩擦力の影響を軽減できることを明らかにした.
3.リンゴ熟度糖度測定技術
グレーティング固定型分光方式を採用することにより,近赤外線光器による相関図が屈折糖度計による測定とほぼ同程度となり,近赤外線を用いた非破壊検査によるリンゴ糖度計測法が実用的精度まで高められた.

報告書

(3件)
  • 1994 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 1993 実績報告書
  • 研究成果

    (20件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (20件)

  • [文献書誌] 金 一煥: "人間の把持力制御特性に実験的考察" 日本人間工学会誌. 29. 95-102 (1993)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 金 一煥: "人間の指先のインピーダンスモデル" 計測自動制御学会論文集. 30. 112-114 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] I. Kim: "Determination of grasp forces robot hands based on human capabilities" Control Eng. Practice. 2. 415-420 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 池浦良淳: "手腕系の衝撃吸収特性" 日本機械学会論文集C編. 60. 4123-4129 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 中沢信明: "人間による物体を置く動作の特性解析" 日本人間工学会第35回大会講演集. 328-329 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 中沢信明: "物体の移動動作における人間の把持特性" 機械学会機械力学・計測制御講演論文集. 89-91 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] I.Kim: "Experimental study on grasp force control characteristics of a human" The Japanese Journal of Ergonomics. 29. 95-102 (1993)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] I.Kim: "Impedance model for human fingertips" Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers. 30. 112-114 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] I.Kim: "Determination of grasp forces for robot hands based on human capabilities" Control Eng. Practice. 2. 415-420 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] R.Ikeura: "Impact absorption characteristics of human arm" Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. 60. 4123-4129 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] N.Nakazawa: "Analysis of placing motion performed by human" The Japanese Journal of Ergonomics Supplement. 30. 328-329 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] N.Nakazawa: "Analysis of grasping characteristics in moving an object" Dynamics and Design Conference of the Japan Society of Mechanical Engineers. 89-91 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1994 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 金一煥: "人間の把持力制御特性の実験的考察" 日本人間工学会誌. 29. 95-102 (1993)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] 金一煥: "人間の指先のインピーダンスモデル" 計測自動制御学会論文集. 30. 112-114 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] I,Kim: "Determination of grasp forces for robot hands based on human capabilities" Control Eng.Practice. 2. 415-420 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] 池浦良淳: "手腕系の衝撃吸収特性" 日本機械学会論文集 C編. 60. 4123-4129 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] 中沢信明: "人間による物体を置く動作の特性解析" 日本人間工学会第35回大会講演集. 328-329 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] 中沢信明: "物体の移動動作における人間の把持特性" 機械学会機械力学・計測制御講演論文集. 89-91 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] 金一煥: "人間の把持力制御特性の実験的考察" 日本人間工学会誌. 29. 95-102 (1993)

    • 関連する報告書
      1993 実績報告書
  • [文献書誌] 金一煥: "人間の指先のインピーダンスモデル" 計測自動制御学会論文集. 30. 112-114 (1994)

    • 関連する報告書
      1993 実績報告書

URL: 

公開日: 1993-04-01   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi