| 研究課題/領域番号 |
05555266
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
船舶工学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
小川原 陽一 九州大学, 工学部, 教授 (20214033)
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| 研究分担者 |
石川 暁 三菱重工業(株), 長崎研究所, 研究主任
浜本 剛実 大阪大学, 工学部, 教授 (30107130)
小山 健夫 東京大学, 工学部, 教授 (10010696)
岩本 才次 九州大学, 工学部, 助手 (80091338)
香川 洸二 九州大学, 工学部, 教授 (00253500)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1994
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| 研究課題ステータス |
完了 (1994年度)
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| 配分額 *注記 |
6,000千円 (直接経費: 6,000千円)
1994年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
1993年度: 4,500千円 (直接経費: 4,500千円)
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| キーワード | 水中翼船 / 運動制御 / 固有の安定性 / 主要目 / 制御系設計法 / 船体主要目設計支援システム / オブジェクト指向言語 / 縦方向の運動制御性 / ロバスト制御系 / 最適設計システム / 特性方程式 |
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| 研究概要 |
1.水中翼船の運動の固有の安定性に関する研究
(1)全没型の水中翼船は、船体固有の安定性が低く不安定になりがちであるが、その主要目を適当に設定することにより安定化することができることが判明した。そして縦方向と横方向の運動のそれぞれの固有の安定性の改善に寄与する船体主要目を見いだすことができた。
(2)非線形計画法を用いて複数の船体主要目を同時に変更することにより、固有の安定性を効率よく確保できる見通しが得られた。
2.水中翼船の運動制御システムの最適設計法に関する研究
(1)ILQ最適サーボ系設計法を応用することにより、応答波形と応答速度を設計パラメータによって直接指定できかつ制御量間の干渉を除去することができる極めて実用的な方法を見いだすことができた。
(2)得られた制御系の性能は、船体前進速度の変化などの制御対象の特性変動、没水深度影響などの数学モデルの不確かさなどに対して支障のないロバストな制御性を実現していることが明らかとなった。
3.水中翼船の運動制御性を考慮した最適設計支援システムの開発
(1)上述の研究成果を応用して、水中翼船の運動制御性を考慮して船体主要目を最適に設計するための設計支援システムを構築することができた。
(2)最適設計支援システムは、オブジェクト指向言語を用いて構築した結果、設計者にとって使いやすくかつプログラムの追加や修正が非常に容易であることが確認された。
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