| 研究概要 |
本研究は,複数の異なる知的エージェントが自律協調してタスクを実行する方式の確立を目的として,自由に行動し,環境に働きかけながら観測する視覚エージェントを試作し,実験を行った.
〔1〕同種エージェントの協調:視線を自由に制御する複数台のエージェントを持つロボットを試作した.これらのエージェントをMVA(Multiple Vision Agents)と呼ぶ.このMVAにより,実環境内において実時間でロバストな環境認識が実現できることを実験により示した.また,与えられたタスクに対してMVAが自律的に行動する時の協調手法について考察した.
〔2〕異種エージェントの協調:空中を浮遊しながら観測するエージェントと,床面を走行するエージェントからなる,異なる視覚を持つ複数ロボットシステムを試作した.このシステムを用いて,複数ロボットの協調に関する種々の実験を行うことにより,今後のロボット研究において解決すべき幾つかの基本問題を明らかにした.
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