| 研究概要 |
バイラテラルサーボ制御を適用した力感覚をもつマスタ・スレーブ・マイクロ・マニピュレータ関係についてつぎの研究を行ったので報告する.
(1)変位と力ともに1/10の縮小比をもつ対称形バイラテラルサーボ機構を,小形のDCサーボモータで構成して実験を行った結果,使用範囲である10Hz程度まで理論値とほゞ一致すること,スレーブからマスタなどに電気的にフィードバックする補償法により伝達誤差抑制の効果があることが認められた.
(2)同じく1/1000の縮小比をもつ対称形バイラテラルサーボ機構によるマイクロ・マニピュレータを,小形のDCサーボモータと圧電アクチュエータ(線形化補償)で構成して実験を行った結果,静特性は理論とよく一致すること,動特性は上述の範囲で理論とよく一致することが確認された.
以上によりマイクロ・マニピュレータ実現の見通しを得た.
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