| 研究課題/領域番号 |
05650258
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
吉川 恒夫 (1994) 京都大学, 工学部, 教授 (60026177)
横小路 泰義 (1993) 京都大学, 工学部, 助教授 (30202394)
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| 研究分担者 |
井村 順一 京都大学, 工学部, 助手 (50252474)
吉川 恒夫 京都大学, 工学部, 教授 (60026177)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1994
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| 研究課題ステータス |
完了 (1994年度)
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| 配分額 *注記 |
2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
1994年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1993年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
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| キーワード | 人間ロボット協調システム / マスタ・スレーブシステム / ヒューマンインタフェイス / 人間・ロボット協調システム / マスタスレーブシステム / 人間・ロボット協調系 / マンマシンインタフェース / テレオペレーション |
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| 研究概要 |
本研究は、人間・ロボット協調システムにおける人間とロボットとの作業分担や人間の作業介入の様式を体系化し、実システムを試作してその有効性を検証することを目的として実施されたものである。本研究により得られた成果の概要は以下の通りである。
(1)オペレーターにとって直感的なロボットとの作業介入/分担様式の確立およびその体系化:人間・ロボット協調システムにおける作業介入/分担様式として6つの操作モードを設定した。さらに操作者にとって直感的でかつ安全に操作モードを切り替えることができるように、操作モードの切り替え順序を規定した。
(2)複数の作業介入/分担様式間での変更を容易にする操作デバイスの開発:操作モードを切り替えるデバイスとして、3つの切り替えスイッチを用いたものを試作した。これにより複数の作業変数それぞれ独立な操作モードをスムーズに切り替えられることが分かった。
(3)マスタ・スレーブシステムを基にした人間・ロボット協調システムの試作:一自由度の実験システムを試作し、いくつかの作業実験を通して設定した操作モードや規定した切り替え順序の妥当性を検証することができた。さらに、単純な作業に対してこの協調システムを用いることによりどれだけ作業達成度が向上するかを評価した。
このような研究のもとで得られた知見としては、(a)作業分担/介入のための操作性を考慮したデバイスの開発および(b)操作者の意図を理解するシステムの開発の必要性が挙げられる。なお、関連研究として、スケーリング効果を考慮したマイクロテレオペレーションシステムにおける操作性や仮想オペレータシステムによるヒューマンインタフェイスに関する検討も行い、初等的な結果が得られている。
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