| 研究課題/領域番号 |
05650379
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
出口 光一郎 東京大学, 工学部, 助教授 (30107544)
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| 研究分担者 |
永松 礼夫 東京大学, 工学部, 助手 (40172556)
森下 巌 (森下 厳) 東京大学, 工学部, 教授 (70010725)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1994
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| 研究課題ステータス |
完了 (1994年度)
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| 配分額 *注記 |
2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
1994年度: 1,300千円 (直接経費: 1,300千円)
1993年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
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| キーワード | カメラキャリブレーション / コンピュータビジョン / ロボット視覚 / 画像処理 / 画像計測 / 画像誤差解析 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、形状の分かっている対象が画像内にどのように写っているかを元にして、カメラ自身の位置・姿勢、カメラの焦点距離・画角などのパラメータを高速で精度よく計算する手法を開発し、そして、自走カメラロボットの制御や、画像合成のためのカメラ位置計測への応用を図ることである。
前年度にひき続き、次の3つのテーマで、研究を行ない、成果をまとめた。
[1]現在までに開発・発表されている画像からのカメラの位置・姿勢、カメラの焦点距離・画角などのパラメータを画像処理により計算する手法(カメラ補正と呼ぶ)をレビューし、それぞれの手法における計算上の特徴を整理する。そして、処理の高速化、高精度化への問題点を明らかにするとともに、従来の手法を目的に応じて使い分けられるようまとめた。
[2]高精度のカメラ補正手法として、研究代表者ら開発した、対象が平行な平面を含んでいればそれを利用して高速でカメラの位置・姿勢を決定できる方法(Two Plane法)の、精度の限界、誤差の要因、その結果をもとにした試験対象物体の最適な配置法などを理論的に明らかにし、実用的な手法として確立した。また、この手法を拡張して、焦点距離などのカメラ固有のパラメータが分からなくても、カメラの位置・姿勢を決定できるアルゴリズムを開発した。
[3]簡易なカメラ補正手法として、画像への投影の光学系の仕組みを若干近似することで、実時間での画像合成を可能にする、高速で簡易な手法を開発した。
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