| 研究課題/領域番号 |
05680080
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
体育学
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| 研究機関 | 福井大学 |
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研究代表者 |
清水 史郎 福井大学, 教育学部, 教授 (30020134)
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| 研究分担者 |
長谷川 健二 福井大学, 工学部, 教授 (80020171)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1995
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| 研究課題ステータス |
完了 (1995年度)
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| 配分額 *注記 |
2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
1995年度: 400千円 (直接経費: 400千円)
1994年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1993年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | アルペンスキー / ロボット / コンピュータ / シミュレーション / コンピュータ・シミュレーション |
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| 研究概要 |
研究目的は、複合型アルペンスキーロボットの開発とコンピュータ・シミュレーションの開発であった。おおむね順調に計画が進み研究成果が以下のようにまとめられる。
複合型アルペンスキーロボットの開発については、シュテムターンができるトップリフトと膝関節(下腿の)の内旋・外旋モデルを開発した。これらのモデルでは、脚部の屈曲・伸展と脚部の内旋動作を複合したり、股関節回旋と膝関節(下腿の)の内旋・外旋動作を複合することにより、スキーが直線状であっても横ずれを伴って回転することができた。
コンピュータ・シミュレーションの開発では、プル-クトップリフト、スキー回転時の切れ込みから横ずれへの転化の機構、ターン始動時のサイドカットの効果、連続パラレリターンの力学、ターン時の内部応力とトルクなどのコンピュータ・シミュレーションを行った。そしてスキー板と斜面の間の相互作用を摩擦力と仮定すれば、未知変数と方程式の個数が一致し、運動方程式は一義的な解を持つことが分かった。
以上のように我々は研究期間内に、複合型アルペンスキーロボットの開発とコンピュータ・シミュレーションを行った。また、従来のスキーロボットと複合型アルペンスキーロボットの開発については「科学的スキー上達法」(講談社)として公表した。
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