| 研究概要 |
本年度に行った研究は以下の2点である.
(1)非線形要素を含むクレーンの動特性解析プログラムの開発
トラッククレーンの制御等のために動特性を把握することが重要となるので,その特性に合わせた解析モデルの作成を行った.ここで作成したモデルは,トラッククレーンのブーム・つり荷部とフレーム部からなり,ブーム・フレーム部は梁要素により定式化を行い,つり荷部はラグランジュの運動方程式から定式化を行い,それぞれを非線形要素を考慮して部分構造合成法により結合しクレーン全体のモデルを作成した.実機に近い動特性が得られることを確認するため,実機の旋回操作中の動特性を測定し得られた実験データ(つり荷のふれ角度等)との比較も行い結果の妥当性を確認した.
(2)クレーンモデルを作成しつり荷のふれ止め制御
上で作成したプログラムにおいて摩擦およびガタ等の非線形要素の特性を調べるために簡単なモデルを作成し、モデル実験により検証を行った。トラッククレーンの車体フレームやクレーンブームの模型を作成する際、ブームを運動させるために購入したサーボモータ等を利用して製作をおこなった.上記プログラムの確認を本モデルおよび実機で行うことができたので,このモデルを用いてつり荷のふれ止めについての研究を開始している.今後,油圧回路をの特性やブームの弾性を考慮した振れ止め制御に発展させる予定である。
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