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ロボットを用いた作業の自律化に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 05750409
研究種目

奨励研究(A)

配分区分補助金
研究分野 計測・制御工学
研究機関名古屋大学

研究代表者

鈴木 達也  名古屋大学, 工学部, 助手 (50235967)

研究期間 (年度) 1993
研究課題ステータス 完了 (1993年度)
配分額 *注記
900千円 (直接経費: 900千円)
1993年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
キーワードロボット / 自律化 / 学習 / ペトリネット / 組立作業
研究概要

近年,産業用ロボット,NC工作機等のメカトロニクス機器に対して,学習能力や環境適応能力を持たせる研究が盛んに行われている.これらの研究は,従来,熟練作業者に頼らざるを得なかった高度な作業の自動化を目的としたものであり,ロボットを用いた作業の自律化にとっては欠かせない研究である.本奨励研究では,第一に制御工学の枠組みの中で,ロボットが有する様々なシステム論的性質を考慮に入れて,学習が終了するまでの試行回数ができるだけ少なくなるような学習アルゴリズムの構成法を明らかにし,制御周期が学習の収束性に与える影響について定量的に考察した.そして,その結果をもとに,制御周期内で入力値を切り換える手法を考案し、実際の産業ロボットに対し学習実験を行ったところ,非常に良好な結果が得られた.この成果は,今後学習アルゴリズムを実用化する上で重要な意義を持つと思われる.また,本奨励研究では第二に,ペトリネットを用いた組立作業の表現法を考案し、組立作業計画を行う上で必要な組立・分解作業の難易度を評価する指標を考案した。本研究で考案した評価指標を用いることによって、人間が通常行っている手順に近い組立・分解手順を自動的に生成することが可能となった.この成果は、FAシステムにおける組立ラインの設計等に役立つと思われる。

報告書

(1件)
  • 1993 実績報告書
  • 研究成果

    (3件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (3件)

  • [文献書誌] 鈴木達也他: "学習に基づいた2自由度マニピュレータの接触動作の制御" 電気学会論文誌C. 113. 603-612 (1993)

    • 関連する報告書
      1993 実績報告書
  • [文献書誌] 鈴木達也他: "組立・分解作業のネットによる表現とその評価関数の一設定法" 日本ロボット学会誌. 12. (1994)

    • 関連する報告書
      1993 実績報告書
  • [文献書誌] 鈴木達也他: "自動組立手順生成のためのペトリネットの段階的詳細化" 日本機械学会論文集C. 60. (1994)

    • 関連する報告書
      1993 実績報告書

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公開日: 1993-04-01   更新日: 2016-04-21  

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