| 研究課題/領域番号 |
05805036
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
古橋 武 名古屋大学, 工学部, 助教授 (60209187)
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| 研究分担者 |
郷原 一寿 北海道大学, 工学部, 助教授 (40153746)
内川 嘉樹 名古屋大学, 工学部, 教授 (20023260)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1994
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| 研究課題ステータス |
完了 (1994年度)
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| 配分額 *注記 |
1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
1994年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1993年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
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| キーワード | 知識獲得 / 衝突回避 / ファジィ制御 / ファジィニューラルネットワーク |
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| 研究概要 |
本研究は人間の持つ制御知識をファジィニューラルネットワークにより自動獲得する技術の確立を目的としている。本研究では移動物体の操縦を例にとり物体の進行方向と速度を制御することで複数の移動障害物を回避する戦略・戦術知識をファジィニューラルネットワークにより獲得することを行い、実用性の高い知識獲得技術の確立を目指している。
平成5年度は、動的遅れを有する移動物体を対象とし、前方から向ってくる相手を操舵により回避するシミュレーションを行い、ファジィニューラルネットワークにより、オペレータが観測していると思われるデータから、オペレータの持つ回避戦略・戦術ルールを明確に抽出できることを明らかにした。さらに、ファジィニューラルネットワークが、従来手法の危険度を推論するファジィルールと、危険度に基づくディシジョンテーブルのうち、相手の後に回り込むルールを自動獲得できることを明らかにした。
平成6年度は、多入力システムを記述できるファジィ推論ネットワークを提案した。本ネットワークは多入力システムにおいて、ファジィルール数の爆発を抑え、高速に対象システムを同定し、不十分なデータに対応でき、しかも得られたファジィルールがわかりやすいという特長を持つ。本ファジィ推論ネットワークを衝突回避問題に適用し、複数の移動物体を回避するファジィ制御ルールの獲得を容易に行えることをシミュレーションおよび実験により示した。
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