| 研究課題/領域番号 |
06452253
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 (1996)
豊橋技術科学大学 (1994-1995) |
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研究代表者 |
伊藤 宏司 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (30023310)
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| 研究分担者 |
鄭 心知 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助手 (10262966)
片山 正純 豊橋技術科学大学, 工学部, 講師 (90273325)
山北 昌毅 豊橋技術科学大学, 工学部, 講師 (30220247)
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| 研究期間 (年度) |
1994 – 1996
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| 研究課題ステータス |
完了 (1996年度)
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| 配分額 *注記 |
7,200千円 (直接経費: 7,200千円)
1996年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
1995年度: 2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
1994年度: 4,000千円 (直接経費: 4,000千円)
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| キーワード | 運動制御 / 自己組織化 / 機能形成 / 冗長自由度 / 生体システム / 運動インピーダンス / ロボティクス / 内部モデル |
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| 研究概要 |
身体の巧みな運動・行動は、筋骨格系・脊髄のインピーダンス可変機構、およびそれらを操る高度な内部制御機構に支えられている。そこでは、フィードバックを主体とするサーボ制御・適応制御の上位機構として、外部環境の特性やそれらとの相互作用を自己組織的に表現した内部モデル及びそれらに基づくフィードフォワード制御機構が中心的な役割を果たしている。本研究では、生体が長い期間を通じて獲得した精緻で柔軟な運動制御機能のメカニズムを、機能モジュールの自己組織化とそれに基づく機能形成に焦点を当て解析し、工学的に実現することを目的として、以下のような研究項目を設定した。1)機能モジュールの自己組織的形成、2)拘束運動時の上肢動作解析及び運動マップの形成、3)感覚-運動フュージョンによる運動・行動パターンの創発的生成、4)機能モジュールに基づく運動・行動の分散協調制御。
上記の項目に沿って研究を実施した結果、以下のような新たな手法や実験結果を得ることができ、当初の目的の多くを達成することができた。
1)タスクに適した感覚・運動マップの自己組織的形成法、2)視覚情報に基づく手の形状の階層的内部表現の獲得 3)姿勢維持中及び両手協調動作中の上肢インピーダンスの同定、4)非線形発振器の基づく四足歩行パターンの生成とエネルギー消費による歩行パターンの遷移法、5)人工ニューラルネット学習による逆運動学、逆動力学マップの生成、6)ダイナミックマニピュレーション運動スキームの提案、7)Passive Velocity Field Control(PVFC)による複数ロボットの分散協調制御法、8)繰り返し学習によるロボット・インピーダンスの自律的獲得法。
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