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アクティブ制御方式救急車用ベッドの開発

研究課題

研究課題/領域番号 06555064
研究種目

試験研究(B)

配分区分補助金
研究分野 機械力学・制御
研究機関東北大学

研究代表者

石原 正  東北大学, 大学院・情報科学研究所, 助教授 (10134016)

研究分担者 佐川 貢一  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助手 (30272016)
大場 光太郎  東北大学, 工学部, 助手 (70221835)
猪岡 光  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (20006191)
池浦 良淳  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助手 (20232168)
研究期間 (年度) 1994 – 1995
研究課題ステータス 完了 (1995年度)
配分額 *注記
8,400千円 (直接経費: 8,400千円)
1995年度: 4,700千円 (直接経費: 4,700千円)
1994年度: 3,700千円 (直接経費: 3,700千円)
キーワード救急車 / 加速度 / 防振 / 血圧 / アクティブ制御 / ストレッチャー / 実験 / DOA / 振動 / シミュレーション
研究概要

救急搬送時に患者の様態が悪化し,病院に到着したときには既に心肺停止の状態にあるということが問題となっている.その原因の一つとして,救急車の加減速時に発生する加速度によって血圧が変動し,患者の生体に悪影響を及ぼしていることが考えられる.このことは,特に循環器系に障害を有する患者にとって大変危険である.しかし,このような血圧変動を抑制するための救急車用防振ベッドに関する研究は行われていない.
そこで本研究は,加減速時の患者の頭足方向に作用する加速度を相殺する救急車用アクティブ制御方式ベッドの構造を提案する.また,シミュレーションと実験によって血圧変動抑制の効果を確認する.
平成7年度では,平成6年度で得られた結果を考慮して,救急車用アクティブ制御方式ベッドを作成した.これは,救急車が減速したときに,患者の頭部付近を支点として足部を下げるようにしてベッドを傾斜することができるものである.ベッドの傾斜角は,ベッドと床面の間に装着したパンダグラフ式アクチュエータを用いて,救急車前後方向の加速度を相殺するように制御する.パンダグラフ式アクチュエータは,DCサーボモータとボールねじ,および4枚のアルミリンク機構によって構成されている.これにより,ベッドはおよそ1秒で最大15[drg]傾斜することが可能である.また,アクティブ制御方式ベッドの効果を確認するために,自動車用サ-キットの直線部分を使用して,救急車が急ブレーキをかけたときの血圧変動を測定する実験を行った.その結果,減速時にベッドの傾斜角を制御することによって,被験者の平均血圧の変動量を効果的に抑制することが可能であることが確認された.

報告書

(3件)
  • 1995 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 1994 実績報告書
  • 研究成果

    (29件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (29件)

  • [文献書誌] H.J.Guo: "A state-space parametrization of discrete-time two-degree-of-freedom integral controllers" Automatica. 30-3. 493-497 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.Ishihara: "Direct digital design of computed torque controllers" Journal of Robotic Systems. 11-3. 197-209 (1994)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 石原 正: "軌道感度を考慮した離散時間レギュレータの構成" 計測自動制御学会論文集. 30-5. 554-561 (1994)

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    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 石原 正: "離散時間非最少位相系に対するループ伝達関数回復について" 計測自動制御学会論文集. 30-10. 1172-1177 (1994)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.Satoh: "Computer-aided control system design accounting pole-zero cancellations by the method of inequalities" Proceedings of IEEE/IFAC Joint Symposium on Computer Aided Control Systems Design. 481-488 (1994)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.Inagaki: "Desing of discrete-time repetitive controllers accounting sampling skew" Proceedings of the first Asian Control Conference. 361-364 (1994)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.K.Liu: "An application of genetic algorithms to control system design" Proceedings of the first Asian Control Conference. 701-704 (1994)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.J.Guo: "Design of discrete-time integral controllers for non-minimum phase plants via LTR techniques" Proceedings of the 1994 Korean Automatic Control Conference. 622-627 (1994)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K.Sagawa: "Active control of an ambulance stretcher : Simulation study" Proc.of the 9th KOREA AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE. 100-105 (1994)

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      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 郭 海蛟: "部分的ループ伝達関数回復手法による離散時間非最小位相系に対する積分型サーボ系の設計" 計測自動制御学会論文集. 31-7. 844-852 (1995)

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      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 郭 海蛟: "離散時間二自由度積分型コントローラのパラメトリゼーションとその応用" 電気学会論文誌C. 115-1. 95-103 (1995)

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    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Koichi Sagawa: "Active Conrolled Stretcher for an Ambulance : Reduction of patient's blood pressure variation" Proc.of the International Symposium on Microsystems. Intelligent Materials and Robots. 610-613 (1995)

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    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K.Sagawa: "Active control of an ambulance stretcher : Simulation study" Proc.of the 9th KOREA AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE,Oct.17-20 (1994)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Koichi Sagawa: "Active Conrolled Stretcher for an Ambulance : Reduction of patient's blood pressure variation" Proc.of the International Symposium on Microsystems, Intelligent Materials and Robots, Sept.27-29 (1995)

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      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.J.Guo: "A state-space parametrization of discrete-time two-degree-of-freedom integral controllers" Automatica. 30-3. 493-497 (1994)

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      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.Ishihara: "Direct digital design of computed torque controllers" Journal of Robotic Systems. 11-3. 197-209 (1994)

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    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Tadashi Ishihara: "Synthesis of Discrete-Time Regulators Based on the Trajectory Sensitivity Method" Trans.of the Society of Instrument and Control Engineers. 30-5. 554-561 (1994)

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    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Tadashi Ishihara: "On Loop Transfer Recovery for Discrete-Time Non-Minimum Phase Systems" Trans.of the Society of Instrument and Control Engineers. 30-10. 1172-1177 (1994)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.J.Guo: "A Parametrization of the Discrete-Time Two-Degree-of-Freedom Integral Controllers with Computation Delays and its Applications" Trans.IEE of Japan. 115-1. 95-103 (1995)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.J.Guo: "A Design of Discrete-Time Integral Controllers for Non-Minimum Phase Plants Using Partial LTR Technique" Trans.of the Society of Instrument and Control Engineers. 31-7. 844-852 (1995)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.Satoh: "Computer-aided control system design accounting pole-zero cancellations by the method of inequalities" Proceedings of IEEE/IFAC Joint Symposium on Computer Aided Control Systems Design. 481-488 (1994)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.Inagaki: "Desing of discrete-time repetitive controllers accounting sampling skew" Proceedings of the first Asian Control Conference. 361-364 (1994)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.K.Liu: "An application of genetic algorithms to control system design" Proceedings of the first Asian Control Conference. 701-704 (1994)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.J.Guo: "Design of discrete-time integral controllers for non-minimum phase plants via LTR techniques" Proceedings of the 1994 Korean Automatic Control Conference. 622-627 (1994)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Koichi Sagawa: "Active Controlled Stretcher for an Ambulance:Reduction of patient's blood pressure variation" Proceedings of the International Symposium on Microsystems, Intelligent Materials and Robots. 1. 610-613 (1995)

    • 関連する報告書
      1995 実績報告書
  • [文献書誌] 佐川貢一: "救急車用アクティブ制御ベッドの効果について" 日本機械学会 機械力学・計測制御講演論文集. 940-26I. 327-329 (1994)

    • 関連する報告書
      1995 実績報告書
  • [文献書誌] Koichi Sagawa: "Active control of an ambulance stretcher:Simulation study" Proc. of 9th KOREA AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE. 100-105 (1994)

    • 関連する報告書
      1995 実績報告書
  • [文献書誌] 佐川貢一: "救急車用アクティブ制御ベッドの効果について" 日本機械学会機械力学・計測制御講演論文集. 940-26 I. 327-329 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] Koichi Sagawa: "Active control of an ambulance stretcher:Simulation study" Proceedings of the 9th KOREA AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE. 100-105 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書

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公開日: 1994-04-01   更新日: 2016-04-21  

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