| 研究課題/領域番号 |
06555292
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
鈴木 正之 名古屋大学, 工学部, 教授 (20023286)
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| 研究分担者 |
中井 俊一郎 石川島播磨重工業(株), 宇宙開発事業部, 研究員
飯原 重保 石川島播磨重工業(株), 宇宙開発事業部, 研究員
安藤 嘉則 名古屋大学, 工学部, 講師 (70242831)
丹羽 昌平 静岡理工科大学, 理工学部, 教授 (30023287)
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| 研究期間 (年度) |
1994 – 1995
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| 研究課題ステータス |
完了 (1995年度)
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| 配分額 *注記 |
8,700千円 (直接経費: 8,700千円)
1995年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
1994年度: 7,800千円 (直接経費: 7,800千円)
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| キーワード | 垂直離着陸 / VTOL / ロケット / 姿勢制御 / 誘導制御 / 画像処理 |
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| 研究概要 |
本研究では、将来用いられることが予想される完全再使用形の垂直離着陸のロケットシステム、ブ-スター回収システム、無人の月面着陸機などの基礎研究として(1)ロケット推進垂直離着陸機の計画と予備的設計(2)視覚センサによる自律的誘導方法の基礎研究と画像処理アルゴリズムの開発(3)視覚センサによる誘導制御実験装置の製作とそれを用いた実験的研究(4)実験システムに対する慣性航法と画像センサーを併用した誘導制御系の開発(5)スラスタによる3軸姿勢制御用実験システムの製作(6)スラスタによる姿勢制御のための最適制御則の設計法の研究(7)着陸誘導制御実験のためのダクテッドファン形小型VTOL実験システムの設計(8)VTOL実験システムに対する制御系設計および制御実験、などの研究を行った。
本研究の基本的な目的の一つである視覚センサを利用する位置および姿勢の検出、目標物体の検出、およびそれを利用した誘導制御システムの開発に関して、視覚センサーと慣性センサーを併用するセンサー融合システムを構成するために必要なマルチレート信号処理のアルゴリズムに関して重点的な研究を行い、計算アルゴリズムの基本式の導出と収束性に関する検討を行った。スラスタによる3軸姿勢制御システムの開発に関しては予定した性能を持つシステムが完成し、ほぼ初期の目的を達成した。小型VTOLを用いた誘導制御の研究に関しては、実験システムの製作に予想以上の時間を必要としたために研究の進度が遅れたが、実験機の性能試験を行いながら実験システムをほぼ完成し、基礎的な姿勢制御実験を遂行した。
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