| 研究概要 |
本研究は,(a)作業領域内の注目領域に対するインテンショナルセンシング問題,(b)光学式距離センサの開発,そして(c)触覚センシングのための触像アスペクト自動生成問題について次のように行った.
(a)インテンショナルセンシングは多種類のセンサによる観測を実行するとき,それらをいかに構成し、いかに統合化するかという問題が存在する.このインテンショナルセンシングに基づくセンシング戦略の1方法としてはエキスパートシステムの問題解決の過程を用いて与えられることを示した.
(b)光学式距離センサ:ORANGESシステムはこのインテンショナルセンシングに応用することを目的に開発された.このセンサは,注目領域に対して,レーザビームスポットを半径7.5mm,回転速度80rpmで環状走査を行って,その環状軌道の512点にわたって距離検出する.ORANGESシステムの特性として30mm〜100mmの距離において,【.+-。】2mm(【.+-。】3σ,σ:標準偏差)の精度で距離測定が可能であり,とくに,距離30mm〜60mmにおいて【.+-。】0.12mm以下の精度が得られた.
(C)触像アスペクトと概念が物体表面への触覚センシングによって取得されるすべての触覚像の表現手法として導入された.触像アスペクトは物体表面の触覚像に対して,位相的なに同相なものとして定義でき,本研究では物体表面の構造的な関係について触像アスペクトの自動生成法とその触像アスペクトグラフを示した.
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