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オブジェクト指向言語を用いた介助ロボットの分散支援システム

研究課題

研究課題/領域番号 06680858
研究種目

一般研究(C)

配分区分補助金
研究分野 医用生体工学・生体材料学
研究機関千葉工業大学

研究代表者

宮本 博幸  千葉工業大学, 工学部, 教授 (80138908)

研究分担者 福島 学  千葉工業大学, 工学部, 助手 (40238473)
研究期間 (年度) 1994 – 1995
研究課題ステータス 完了 (1995年度)
配分額 *注記
2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
1995年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1994年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
キーワード介助ロボット / ネットワーク / オブジェクト指向 / Smalltalk / 分散環境 / イーサネット / キーボード / マウス / 基本動作プログラム / 命令セット
研究概要

介助ロボットのモデルとしてデスクトップ型小型ロボットを使用し,対話型制御が可能なシステムを構築し,ネットワーク上での利用が可能であることを実証した.開発ソフトウエアにはオブジェクト指向言語のひとつであるSmalltalkを用い,作成したプログラムが容易に再利用できるよう考慮した。ロボット制御に要する命令群は,動作の複雑化に伴い,増加するため,オブジェクト指向の考えに基づき,極力少ない命令でより多くの状況で利用可能な命令セットを抽出した。このことにより,特定話者単語音声認識装置による命令の入力・実行,プログラムの編集が可能となった.
また,命令を与える方法として,キーボードとマウスによる従来型の入力方法以外に,より直感的な入力を可能とするためのグローブ型入力装置を使用し,対話的に命令を与える方法についてシステム試作を行い,実験を行った.従来方法に比べ,より自然なロボットの動作を容易に作り出すことが可能であることを確認した.
介助ロボットの利用はロボットの非専門家であることを考慮し,ネットワークを介して生後プログラムの保守等が可能でなければならない.そこで,LAN環境上でのコンピュータ通信によりSmalltalkプログラムの保守およびリモート制御を行ったとき,ネットワーク負荷による通信速度とロボット制御に与える影響について検討した.ロボットの行う動作に応じて命令の送り方を変化させることで,伝送路の影響を受けにくいネットワーク上でのロボット制御が可能であることを確認した.この手法はさらにインターネット等の広域ネットワーク上でも応用可能と考えられる.
本研究によりオブジェクト指向言語が介助ロボットの制御に友好であること,対話型制御により,より効率的にソフトウエアの開発が可能であること,直感的入力方法の試作,ネットワーク対応のロボット制御の指標を得ることができた.

報告書

(3件)
  • 1995 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 1994 実績報告書
  • 研究成果

    (11件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (11件)

  • [文献書誌] 宮本博幸・福島学: "福祉ロボットソフトウエア開発手法" 高齢化社会に向けた福祉ロボット在宅介護機器開発の現状と展望. 1. 71-710 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 宮本博幸・福島学・本吉功和・妙嶋慎二郎: "介助ロボットの対話型制御支援システム" 第11回ライフサポート学会大会講演予稿集. 32 (1995)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 妙嶋慎二郎・宮本博幸: "コンピュータ通信によるロボット制御" 第5回人と福祉を支える技術フォーラム96論文集. 29-30 (1996)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 妙嶋慎二郎・宮本博幸: "コンピュータ通信ネットワークを利用したロボット制御" 第1回知能メカトロニクスワークショップ. (予定). (1996)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Hiroyuki MIYAMOTO,Manabu FUKUSHIMA: "Development Method of Software for Robots for Welfare" Present State and Perspective of Development of Apparatus for Welfare for Aged People in Home. 7.1-7.10 (1994)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Hiroyuki MIYAMOTO,Manabu FUKUSHIMA,Yoshikazu MOTOYOSHI,Shinjiro TAKESHIMA: "Support System for Interactive Control of Assistive Robots" Proceedings of the 11th Annual Meeting of the Society of Life Support. 32 (1995)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Shinjiro TAESHIMA,Hiroyuki MIYAMOTO: "Control of a Robot by Computer Communication" Proceedings of the 5th Forum for Technology supporting Human and Welfare. 29-30 (1996)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Shinjiro TAESHIMA,Hiroyuki MIYAMOTO: "Control of a Robot using Computer Network" Proceedings of the 1st Workshop for Intelligent Mechatronics. to be published. (1996)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1995 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 宮本博幸、福島学、本吉功和、妙嶋慎二郎: "介助ロボットの対話型制御支援システム" 第11回ライフサポート学会大会講演予稿集. 32- (1995)

    • 関連する報告書
      1995 実績報告書
  • [文献書誌] 妙嶋慎二郎、宮本博幸: "コンピュータ通信によるロボット制御" 第5回人と福祉を支える技術フォーラム96論文集. 29-30 (1996)

    • 関連する報告書
      1995 実績報告書
  • [文献書誌] 宮本博幸・福島 学: "福祉ロボットソフトウェア開発手法" 高齢化社会に向けた福祉ロボット在宅介護機器開発の現状と展望. 1. 7.1-7.10 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書

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公開日: 1994-04-01   更新日: 2016-04-21  

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