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トラッククレーン操作時の動特性解析とつり荷の振れ止め制御

研究課題

研究課題/領域番号 06750237
研究種目

奨励研究(A)

配分区分補助金
研究分野 機械力学・制御
研究機関徳島大学

研究代表者

日野 順市  徳島大学, 工学部, 助教授 (10173189)

研究期間 (年度) 1994
研究課題ステータス 完了 (1994年度)
配分額 *注記
1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
1994年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
キーワードトラッククレーン / ファジィ制御 / 動特性 / 旋回操作 / 振動制御
研究概要

本研究は、トラッククレーンの操作の効率化、容易化および安全性の向上を目的としている。近年各種機械の省力化・操作の簡便性が重視されており、建設機械も例外ではない。その実現のために、トラッククレーンのクレーン操作時の吊り荷の振れ止め制御等が望まれている。しかし、トラッククレーンは作業時の動特性が非線形になるだけでなく、ブームのたわみによる振動、ブーム・フレーム間にガタ等の非線形性および駆動に用いられる油圧回路の回路の特性等の影響を考慮した制御方法が必要になる。そこで本研究では、機械構造の動特性を考慮したつり荷の振れ止め制御を行う。つり荷の運動は非線形性が強いために、ここではファジィ理論により、振れの少ない操作パターンを規範とするファジィ適応制御等の手法を用いて行う。(1)トラッククレーン全体の動特性解析が必要となるために、コンピュータプログラムの開発を行った。(2)クレーン模型を作成して模型実験によりコンピュータプログラムの妥当性を確認した。(3)ファジィ制御により旋回方向のつり荷の振れ止めを行う。ここでは、残留振れの制御を振れ角の測定値をフィードバックすることにより旋回速度を制御した。その制御量は規範となる速度パターンに加えられることにより振れ止めのシミュレーションを行った。(4)上で作成したクレーン模型を使って、シミュレーションにより確かめられた制御規則を用いて実験を行った。ここではパソコンにより旋回動作させて、つり荷の振れ止め制御を行った。

報告書

(1件)
  • 1994 実績報告書
  • 研究成果

    (1件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (1件)

  • [文献書誌] 日野順市,谷住和也,芳村敏夫,坂井敬通: "トラッククレーンの動特性のモデル化と制御に関する研究(油圧系を考慮した旋回運動の動特性のモデル化)" 日本機械学会論文集(C編). 60. 1262-1269 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書

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公開日: 1994-04-01   更新日: 2016-04-21  

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