| 研究課題/領域番号 |
06750255
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| 研究種目 |
奨励研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
米田 完 東京工業大学, 工学部・機械宇宙学科, 助教授 (70221679)
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| 研究期間 (年度) |
1994
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| 研究課題ステータス |
完了 (1994年度)
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| 配分額 *注記 |
1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
1994年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | クローラ / 形状可変 / 凹凸地形 / 惑星ローバー |
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| 研究概要 |
本研究では、従来にない全く新しい移動形態である形状可変型クローラと呼ぶ方式の基本的な運動機構と制御方法の開発を行った。これは、段階等の凹凸地形を走破するため、地形に応じてクローラ自体が自在に変形するものである。始めに、コンピュータ上でのシミュレーションを行った結果、通常サイズの段階の昇降が可能とするためには、1節5cm程度で28節以上が望ましいことがわかった。また、接地している部分の最前部と最後部に荷重が集中するのを避け、適切な荷重配分を実現する制御について検討した結果、次のような制御法を開発した。初めに、クローラが水平面上にあり、上部がほぼ円形で下部のある長さの部分が接地して直線状になっているとしたとき、適正な接地圧力分布(均等な分布とした)を実現するための各節間の力を計算する。これは接地長さの関数となる。次に同様な計算をクローラが斜面上にあり、力がつり合って静止している場合について計算する。これにより、各節間の力は接地長さと傾斜角度の関数として決定される。そして、クローラの運動を制御する方法としては、実際の傾斜からずれた傾斜に対応する力を指令することによって、クローラを推進させる力を発生させることができる。また、接地長さの指令を変化させることにより、段差にさしかかった際の乗り上げ動作を行うことができる。本研究ではこれらを検証するため試作モデルを製作した。これは28節で全周1.5mのものである。実験の結果、凹凸の比較的小さな地形においては所期の運動を実現することができた。なお、センサ等の機能が不完全なため現在、改良を検討中である。また、より凹凸の大きな地形にも対応できるようにすることが今後の課題となっている。
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