| 研究概要 |
研究の概要は以下の通りである。
1.二台のロボットと把持された弾性はり全体の運動学方程式
弾性はりのたわみモデルを有限要素法を用いて誘導した。これを用いて、2台のロボットとそれらによって把持された弾性はりの運動学を準静的状態に対して求める方程式を導出した。この運動学方程式を用いて、双腕ロボットによる弾性丸棒の協調操りと組み付けのシミュレーションを行なった。
(双椀ロボットの協調による弾性はりの操りと組み付け、第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集(1994)、No.1,pp. 217-218)
2.二台のロボットと把持された弾性はり全体の動力学方程式
2台のロボットとそれらによって把持された弾性はりの動力学方程式を導出した。この動力学方程式を用いて、双腕ロボットによる弾性丸棒の操り運動中に発生する弾性振動を解析し、振動抑制と軌道計画の関係を調べた。この結果、逆動力学と操られる弾性丸棒先端における逆運動学の重要性が明かになった、
3.二台のロボットと把持された弾性はり全体の逆動力学方程式
逆動力学方程式を定式化した。この方程式を解く方法として一般に大きく分けて、時間領域で解を求める方法と、周波数領域で解を求める方法とがある。現在時間領域での解法を検討中である。
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