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宇宙用フレキシブルロボットのモーションコントロール

研究課題

研究課題/領域番号 06750455
研究種目

奨励研究(A)

配分区分補助金
研究分野 計測・制御工学
研究機関三重大学

研究代表者

駒田 論  三重大学, 工学部, 助手 (10215387)

研究期間 (年度) 1994
研究課題ステータス 完了 (1994年度)
配分額 *注記
900千円 (直接経費: 900千円)
1994年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
キーワードフレキシブルロボット / H∞制御 / ロバスト制御 / 外乱オブザーバ / 画像フィードバック
研究概要

まず最初に、2慣性共振系のH∞制御による振動抑制制御の研究を行い、シミュレーションで動作を確認した。ここでは外乱オブザーバを用いてモータに加わる外乱やパラメータ変動を補償することで制御対象のモデル化誤差を低減し、そのうえでH∞制御器を設計している。これにより、外乱に対する感度を低減し、パラメータ変動に対してロバストな制御系を実現できた。
2慣性共振系で得られた研究成果をフレキシブルロボットの制御に応用した。ここでは外乱オブザーバによるモータの線形化とアームに取り付けた歪みゲージの信号をフィードバックすることで良好な応答を実現している。歪みのフィードバックはフレキシブルアームの振動抑制に効果があることが報告されているが、モータの摩擦などの外乱の影響により十分な性能が得られていなかったが、外乱オブザーバによる外乱補償を加えることで、より良い応答を実験とシミュレーションの両方で実現することができた。
さらに、ロボットの視覚機能を利用して、フレキシブルロボットの先端軌道の運動制御の実現を検討した。フレキシブルロボットはロボットの先端が振動するため振動の様子を視覚によってとらえ、フィードバックを行い制御を実現する。ここでは実験とシミュレーションにより特性の検討を行っている。
今後は、開発した制御法を多自由度ロボットに応用できるよう検討を行う。

報告書

(1件)
  • 1994 実績報告書
  • 研究成果

    (6件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (6件)

  • [文献書誌] 森征行: "外乱オブザーバを付加した2慣性共振系のH∞制御法による速度制御" 電気学会論文誌D. 114-D. 1173-1174 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] S.Komada: "Robust H∞ Force Control Based on Disturbance Observer" Proc.2nd Japan-France Congress on Mechatronics. 2. 707-710 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] 武市義典: "2慣性共振系に外乱オブザーバを付加したH∞制御法による速度制御" 平成6年電気学会産業応用部門全国大会講演論文集. 1172-1175 (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] 森本希: "画像フィードバックによるフレキシブルアームの振動抑制制御" 電気関係学会東海支部連合大会講演論文集. 361- (1994)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] 森本希: "外乱オブザーバと歪みフィードバックによるフレキシブルアームの振動抑制制御" 平成7年電気学会全国大会講演論文集(発表予定). (1995)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書
  • [文献書誌] 菅野賢志: "外乱のモデル化によって設計された外乱オブザーバによる線形化に関する考察" 平成7年電気学会全国大会講演論文集. (発表予定). (1995)

    • 関連する報告書
      1994 実績報告書

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公開日: 1994-04-01   更新日: 2016-04-21  

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