| 研究概要 |
研究成果は、(1)ロボットの視覚機能の実現、(2)コミュニケーションのためのロボットのbehavior(ふるまい)の実現、(3)behavior列を学習するメカニズム、の3つの部分的な課題からなる.
(1)ロボットの視覚機能の実現
本研究で想定する実世界は、コンピュータシミュレーションで実現できるほど単純ではなく、実際にロボットを作成する必要がある.研究の第一段階として、視覚を持ち、人間の行為を理解できるロボットを作成した.また,ロボットが視覚センサ等を通して人間の行為を理解する機能を実現した.最近、比較的単純な画像処理技術を基に、人間の行為を理解する研究が報告されているが、本研究でもそれらの研究に習い、できるだけ単純な画像処理で、人間の特定の行為を理解するアプローチをとった.
(2)コミュニケーションのためのロボットのbehavior(ふるまい)の実現
人間の行為を効率よく理解するためには、ロボット側から、理解の程度、または理解したい行為に関する情報を人間に伝えなければならない.このためのロボットの基本的なbehaviorについて考察し,実際にロボットにインプリメントした.
(3)behavior列を学習するメカニズム
ロボットの目的は,人間とコミュニケーションしながら,人間が好むbehavior列を学習することである.ここでは,人間から与えられる報酬をもとに,behavior列を学習する方法について考察し,実験を通してその有効性を確認した.
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