• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

「ZERO-G型AUV」によるビジュアル観測システムの研究開発

研究課題

研究課題/領域番号 06F06167
研究種目

特別研究員奨励費

配分区分補助金
応募区分外国
研究分野 船舶海洋工学
研究機関東京大学

研究代表者

浦 環  東京大学, 生産技術研究所, 教授

研究分担者 THORNTON Blair  東京大学, 生産技術研究所, 外国人特別研究員
研究期間 (年度) 2006 – 2008
研究課題ステータス 完了 (2007年度)
配分額 *注記
2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
2007年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
2006年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
キーワードZero-G / 自律型水中ロボット / 内部ジャイロ / IKURA / 水中ドッキング / 水中画像観測 / 発電 / 物理電池
研究概要

代表者らは平成18年度に続き三次元姿勢制御が可能なZero-G型水中ロボット「IKURA」が自律型(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)として水中画像観測を行うためのハードウエアと物理電池システムの開発を進めた。
水中画像観測に関してはロボット単独でターゲットを見分けターゲットから相対的な位置及び姿勢の変化をリアルタイムに推定する必要がある。さらに、自律型ロボットとして水中観測を行うには、障害物を認識して回避しなければならない。このため、レーザとカメラを使った水中画像観測システムを開発し、シミュレーションを終え、現在水槽実験を行っている。
物理電池システムに関しては、IKURAの姿勢制御システムとして搭載されたジャイロで発電する姿勢制御装置とエネルギー源を一体化させるシステムを開発した。陸上試験を行い、水中での実験で発電と三次元姿勢制御を同時に行うことに成功した。このシステムの実現は世界初であり、本成果について論文投稿準備中である。
今後は、レーザとカメラをべースとしたビジュアル観測システムをIKURAに設置し、水槽でのビジュアル観測の実験を行って本システムの有効性を実証する予定である。IKURAはユニークな自由姿勢制御性を持つため、本研究により、今までのAUVには不可能だったビジュアル観測が可能となり、海洋調査技術と水中ロボットの技術が向上することが期待される。

報告書

(2件)
  • 2007 実績報告書
  • 2006 実績報告書
  • 研究成果

    (5件)

すべて 2008 2007

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (2件)

  • [雑誌論文] Combined energy storage and attitude control using control moment gyros for battery-less operation of AUVs2008

    • 著者名/発表者名
      Blair Thornton・浦環・能勢 義昭
    • 雑誌名

      ProcAPuuRobo2008 (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [雑誌論文] Zero-G class Underwater Robots:Unrestricted Attitude Control Using Control Moment Gyros2008

    • 著者名/発表者名
      Blair Thornton・浦環・能勢 義昭・Stephen Turnock
    • 雑誌名

      IEEE Journal of Oceanic Engineering Vol.32,No.3

      ページ: 565-583

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Wind-up AUVs:Combined energy storage and attitude control using Control moment gyros2007

    • 著者名/発表者名
      BIair Thornton・浦環・能勢 義昭
    • 雑誌名

      Proc.OCEANS'07 Vancouver (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Combined energy storage and attitude control using control moment gyros for battery-less operation of AUVs2008

    • 著者名/発表者名
      Blair Thornton
    • 学会等名
      APuuRobo2008
    • 発表場所
      Tokyo,Japan
    • 年月日
      2008-01-13
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Wind-up AUVs:Combined energy storage and attitude control using Control moment gyros2007

    • 著者名/発表者名
      Blair Thornton
    • 学会等名
      OCEANS'07 Vancouver
    • 発表場所
      Vancouver,Canada
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書

URL: 

公開日: 2006-04-01   更新日: 2024-03-26  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi