| 研究課題/領域番号 |
07243105
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| 研究種目 |
重点領域研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究機関 | 東京工業大学 (1996-1997)
豊橋技術科学大学 (1995) |
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研究代表者 |
伊藤 宏司 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (30023310)
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| 研究分担者 |
湯浅 秀男 名古屋大学, 工学部, 講師 (10191470)
淺間 一 (浅間 一) 理化学研究所, 研究基盤技術部・極限環境技術室, 先任研究員 (50184156)
新 誠一 東京大学, 工学部, 助教授 (20134463)
上田 完次 神戸大学, 工学部, 教授 (50031133)
藤田 博之 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (90134642)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
79,400千円 (直接経費: 79,400千円)
1997年度: 21,800千円 (直接経費: 21,800千円)
1996年度: 26,400千円 (直接経費: 26,400千円)
1995年度: 31,200千円 (直接経費: 31,200千円)
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| キーワード | 創発システム / 機能モジュール / 自己組織化 / 秩序形成 / パターン生成 / 行動創発 / ロボット / 群知能 |
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| 研究概要 |
1.機能モジュールの開発
マイクロ技術を用いて多数の素子を製作し,それらが機能モジュールを構成できるような人工システムを開発した.
2.機能モジュールの理論解析
1)機能モジュール群の追加・削除及び結合形態とシステム全体の安定性との関係をH∞制御におけるLMI設計法を適用し解析した.2)機能モジュール群の相互作用を反応・拡散、分散・波動などの発展方程式により記述し,秩序形成を獲得する仕組みを明らかにした.3)動物のロコモーションや上肢動作の時空間パターンの創発機構とそのモデリングを理論・実験の両面から解析した.
3.人間とロボットの行動創発
1)免疫ネットワークの工学モデルを構築し、未知環境における自律移動ロボットの行動発現に適用した.2)概念の相違の定義並びにその検出法を与えるとともに、ヒューマンインタラクションにおける概念構造の発見や知的操作のプロセス創発と呼び、そのプロセスを決定木により可視化することを試みた.3)ロボットが共通の座標系を獲得する問題、衝突回避問題、長尺物運搬時の経路決定問題を理論的に解析し、多様な行動パターンを生成させた.4)ロボットと環境との局所的な情報交換に着目し、その通信手段として小型可搬のインテリジェントデータキャリア(IDC)を製作した.5)自律ロボットが他のロボットと競合を起こさない適切な行動戦略を自己組織化する手法を強化学習的なアプローチにより解析した.6)数10台のマイクロロボット群を製作し、個々のロボットの知能とマクロ的な群知能の関係を実験的に検証した.
4.生物指向生産/経済システム
1)個体の発生・成長および生物集団の進化・適応の特徴を取り入れた生物指向型生産システムのモデリングとプロトタイプの開発を行った.2)セルラ-・オートマタによる流行モデルを提案し、初期条件の微妙な違いによって消費者の行動パターンが全く異なってくることをシミュレーションにより示した.
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