| 研究課題/領域番号 |
07245105
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| 研究種目 |
重点領域研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
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| 研究分担者 |
柿倉 正義 東京電機大, 工学部, 教授 (90224344)
長谷川 勉 九州大学, 工学部, 教授 (00243890)
森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
井上 博允 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50111464)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
104,700千円 (直接経費: 104,700千円)
1997年度: 28,800千円 (直接経費: 28,800千円)
1996年度: 34,100千円 (直接経費: 34,100千円)
1995年度: 41,800千円 (直接経費: 41,800千円)
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| キーワード | 環境理解 / 移動ロボット / 作業計画 / 最適計画 / リアルタイムビジョン / センサフュージョン / 学習 / センサーフュージョン |
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| 研究概要 |
実世界で行動するシステムは、センサ情報の不確実性、環境情報の不足、動きの不確実性、知識の不確実性などの対処しなければならず、センシングと行動の密な結合はこの問題を解決するひとつの有効な方式である。本研究の主な成果は以下である。
・実環境理解のための感覚情報解釈:種々の視覚情報を統合して環境を認識する手法を研究し、開発したJ.Rob.Visionシステムにその手法を実装し、高速処理を実現した。認識結果の信頼性を考慮し、観測と行動のコストを最小にする最適計画生成手法を確立し、センシングと行動により実環境を理解する実験を行なった。
・環境に即応した行動のための感覚機能:変化する環境に対処するため、ソナー情報に基づく障害物の検出、手がかりとなるパターン(サインパターン)による道路や自動車の認識、ロボットを走行させながらサインパターンを学習する手法を開発し、盲人歩行支援ロボットの実験を行った。
・感覚機能と環境モデルに基づく行動制御:3本の指の物体の微細操作システムを開発し、ステレオ視による物体姿勢の実時間検出、指先力センサによる把握力の検出機能をもつ操作を実現した。作業状況の監視により、エラーの発生を回避する手法を研究し、組み立て作業の実験を行った。また、洗濯物の山のから洗濯物を取り出してたたむという作業を想定し、再帰的領域分割法により、一つの洗濯物を選び出し、回転指型ハンドでそれを分離して取り出すシステムを実現した。
・感覚・行動系の適応:感覚・行動の選択、記憶に基づく環境変化の予測などの並列プロセスをネットワークとして表現・管理するビへービアネットを提案し、ロボットの適応行動の表現方式を研究した。また。開発したJ.Rob.Leg上に、視覚を持つ多足ロボットを製作し、複雑な実環境における適応行動に関する総合実験を行ない、ビへービアネットの妥当性を確かめた。
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