| 研究概要 |
本研究では,視覚情報と触覚情報とを運動系の情報と統合させること,すなわち触運動の介在による視-触覚-運動系の統合を工学的に実現しようとするものである.具体的には,このような系を理論的に考察し,能動的センシングを基本としたアーキテクチャ並びに認識アルゴリズムを実現した上で,実際にそれらに基づいた視触覚融合システムを実現することを目指す.さらにこのような実システムでの評価実験を通して,感覚運動統合系の情報処理機能を理論的・実験的に明らかにすることを目指す.
平成7年度は,感覚運動統合系の構造を理論的に考察するとともに,能動的センシングを基本としたセンシングアーキテクチャ並びに認識アルゴリズムを提案・設計した.また,具体的なシステムの設計と試作を行い,次年度以降の実システムでの稼働実験の準備を行った.
理論的な考察は,第1段階としては,従来から研究代表者等が提案してきた能動的認識機構の拡張として捕らえ,その得失を考察した上で,第2段階として新たな提案を行った.また,実験設備のうち運動系の動作を実現するものとしては,現有設備である6軸マニピュレータを用いたが,そのセンシング系の実現には新たにDSPを主体とした計測システムを試作した.この計測システムでは階層的な並列分散処理機構を導入し,処理の階層的分散化を図った.具体的には以下の手順で研究を行った.
1)能動的認識機構の理論的考察を行い,その得失を整理した。
2)新たなセンシングアーキテクチャ並びに認識アルゴリズムを提案し,簡単なシミュレーションによりその動作を確認した.
3)運動系の動作を実現するマニピュレータの先に触覚センサを取り付けた.
4)センシングと制御を行うためのDSPによる階層的並列処理システムを試作し,上記のマニピュレータ並びに触覚センサと接続し,その基本動作を確認した.
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