類人猿型ロボットのマルチセンサ統合に基づく行動制御

• 研究課題/領域番号: 07455108
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)
• 研究期間 (年度): 1995 – 1996
• 研究課題ステータス: 完了 (1996年度)
• 配分額: 5,800千円 (直接経費: 5,800千円); 1996年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円); 1995年度: 4,000千円 (直接経費: 4,000千円)
• キーワード: ロボティクス / マルチセンサ / センサインタラクション / 行動制御 / マイクロプロセッサ / ワンチッププロセッサ / 組み込みプロセッサ / 画像多重化

研究概要

本年度は,多種類のセンサを多重化したセンサ画像の生成とその統合的な処理方式の開発,類人猿型ロボットの行動実験を行ない研究をまとめた.研究成果は以下の項目にまとめられる.
1.センサ画像の生成方式
センサ情報を統合的に処理するために各種センサ信号を含むセンサ画像を作るハードウェアを製作した.センサ画像は各種センサ信号をビデオ信号へ重ねあわせる回路で実現される.
2.マルチセンサ統合用プログラムの開発
高速追跡視覚モジュールを用い,これによりセンサ画像を動的に処理するプログラムを実現した.まず,体幹の姿勢と運動を知るための平衡感覚情報としてOn/Off転倒スイッチ,姿勢センサ,画像処理による姿勢検出などの方法を実現した.身体に分布させた接触センサの処理も実現し,1つの上位プログラムからそれら全ての情報を統一的に取り扱える環境を実現し,センサ画像方式の優位性を示した.
3.マルチセンサ情報に基づく動作制御の実験
ロボットの基本動作を行なわせた場合に,センサ画像がどのようなパターンをなすかを調べ,基本動作パターンとマルチセンサの関係を得,時間的なセンサ信号変化に基づいて,動作列制御を行なう行動実験が可能となり,一連の本アプローチの有効性を示すことができた.

研究成果

• [文献書誌] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Vision-Based Adaptive and Interactive Behaviors in Mechanical Animals using the Remote-Brained Approach" Robotics and Autonomous Systems. 17. 35-52 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] 稲葉雅幸: "リモートブレインロボット" 計測と制御. 35. 286-290 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] 稲葉雅幸: "ロボット研究の方法論" 人工知能学会学会誌. 10. 697-703 (1995)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Mother Operations to Evolve Embodies Robots Based on the Remote-Brained Approach" Preprint of Artificial Life V. 278-285 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] M.Inaba,K.Nagasaka et.al.: "Real-Time Vision-Based Control of Swing Motion by a Human-Form Robot Using the Remote-Brained Approach" Proc.of Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 3. 15-22 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] M.Inaba,T.Igarashi et.al.: "A 35 DOF Humanoid that can Coordinate Arms and Legs in Standing up,Reaching and Grasping an Object" Proc.of Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 3. 29-36 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] M.Inaba,Y.Hoshino et.al.: "A Full-Body Tactile Sensor Suit Using Electrically Conductive Fabric and Strings" Proc.of Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 3. 450-457 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] M.Inaba,F.Kanehiro et.al.: "Two-armed bipedal robot that can walk,roll-over and stand up" Proc.of Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 3. 297-302 (1995)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Real-time Vision plus Remote-Brained Design opens New World for Experimental Robotics" Preprints of the Fourth Int.Symposium on Experimental Robotics. 68-73 (1995)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] M.Inaba,F.Kanehiro et.al.: "Vision-Equipped Apelike Robot Based on the Remote-Brained Approach" Proc.of the IEEE Int.Conference on Robotics and Automation. 2193-2198 (1995)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] 稲葉雅幸,加賀美聡,井上博允: "リモートプレインロボットの展開" 日本ロボット学会学学術講演会. 349-350 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] 稲葉雅幸,星野由起子,井上博允: "触覚センサス-ツを着た人間型全身ロボットの開発" 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会. 129-132 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] 稲葉雅幸: "脳を持ち歩かないロボット" 日本ロボット学会学会誌. 14. 10-13 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Satoshi KAGAMI et al.: "Vision-Based Adaptive and Interactive Behaviors in Mechanical Animals using the Remote-Brained Approach" Robotics and Autonomous Systems. Vol.17. 35-52 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA: "Romote-Brained Robot" Journal of Instrument and control Engineers. Vol.35. 286-290 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA: "Methodology in Robotics" Journal of the Artificial Intelligence. Vol.10. 697-703 (1995)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Satoshi KAGAMI et al.: "Mother Operations to Evolve Embodied Robots Based on the Remote-Brained Approach" Preprint of Artificial Life. V. 278-285 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Ken'ichiro NAGASAKA et al.: "Real-Time Vision-Based Control of Swing Motion by a Human-form Robot Using the Remote-Brained Approach" Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. Vol.3. 15-22 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Takeshi IGARASHI et al.: "A 35 DOF Humanoid that can Coordinate Arms and Legs in Standing up, Reaching and Grasping an Object" Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. Vol.3. 29-36 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Yukiko HOSHINO et al.: "A Full-Body Tactile Sensor Suit Using Electrically Conductive Fabric and Strings" Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. Vol.3. 450-457 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Fumio KANEHIRO et al.: "Two-armed Bipedal Robot that can Walk, Roll-over and Stand up" Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. Vol.3. 297-302 (1995)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Satoshi KAGAMI et al.: "Real-time Vision plus Remote-Brained Design opens New World for Experimental Robotics" Preprint of the Fourth Int. Symposium on Experimental Robotics. 68-73 (1995)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Fumio KANEHIRO et al.: "Vision-Equipped Apelike Robot Based on the Remote-Brained Approach" Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 2193-2198 (1995)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Satoshi KAGAMI et al.: "Development of Remote-Brained Robot Project" Proc. of the Annual Conference of Robotics Society Japan. 349-350 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA,Yukiko HOSHINO et al.: "Development of a Full-Body Humanoid Wearing Tactile Sensor Suit" Proc. of the JSME Annual Conference on Robotics and Mechatronics. 129-132 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] Masayuki INABA: "Remote-Brained Robot" Journal of the Robotics Society of Japan. Vol.14. 10-13 (1996)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Vision-Based Adaptive and Interactive Behaviors in Mechanical Animals using the Remote-Brained Approach" Robotics and Autonomous Systems. 17. 35-52 (1996)
• [文献書誌] 稲葉雅幸: "リモートプレインロボット" 計測と制御. 35. 286-290 (1996)
• [文献書誌] 稲葉雅幸: "ロッボト研究の方法論" 人工知能学会学会誌. 10. 697-703 (1995)
• [文献書誌] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Mother Operations to Evolve Embodies Robots Based on the Remote-Brained Approach" Preprint of Artificial Lite V. 278-285 (1996)
• [文献書誌] M.Inaba,S.Kagasaka et.al.: "Real-Time Vision-Based Control of Swing Motion by a Human-Form Robot Using the Remote-Brained Approach" Proc.of Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 3. 15-22 (1996)
• [文献書誌] M.Inaba,T.Igarashi et.al.: "A 35 DOF Humanoid that can Coordinate Arms and Legs in Standing up,Reaching and Grasping an Object" Proc.of Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 3. 29-36 (1996)
• [文献書誌] M.Inaba,Y.Hoshino et.al.: "A Full-Body Tactile Sensor Suit Using Electrically Condctive Fabric and Strings" Proc.of Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 3. 450-457 (1996)
• [文献書誌] M.Inaba,F.Kanahiro et.al.: "Two-armed bipedal robot that can walk,roll-over and stand up" Proc.of Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 3. 297-302 (1995)
• [文献書誌] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Real-time Vision plus Remote-Brained Design opens New World for Experimental Robotics" Preprints of the Fourth Int.Symposium on Experimental Robotics. 68-73 (1995)
• [文献書誌] M.Inaba,F.Kanehiro et.al.: "Vision-Equipped Apelike Robot Based on the Remote-Brained Approach" Proc.of the IEEE Int.Conference on Robotics and Automation. 2193-2198 (1995)
• [文献書誌] 稲葉雅幸,加賀美聡,井上博允: "リモートブレインロボットの展開" 日本ロボット学会学学術講演会. 349-350 (1996)
• [文献書誌] 稲葉雅幸,星野由起子,井上博允: "触覚センサス-ツを着た人間型全身ロボットの開発" 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会. 129-132 (1996)
• [文献書誌] 稲葉雅幸: "脳を持ち歩かないロボット" 日本ロボット学会学会誌. 14. 10-13 (1996)
• [文献書誌] M.Inaba: "Extended Vision with Robot Sensor Suit" Preprints of the International Symposium on Robotics Research. 439-447 (1995)
• [文献書誌] 稲葉 雅幸: "ロボット研究の方法論" 人工知能学会学会誌. 10. 697-703 (1995)
• [文献書誌] M.Inaba,F.Kanehiro et.al.: "Two-armed bipedal robot that can walk,roll-over and stand up" Proc.of Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 3. 297-302 (1995)
• [文献書誌] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Real-time Vision plus Remote-Brained Design opens New World for Experimental Robotics" Preprints of the Fourth Int.Symposium on Experimental Robotics. 68-73 (1995)
• [文献書誌] M.Inaba,F.Kanehiro et.al.: "Vision-Equipped Apelike Robot Based on the Remote-Brained Approach" Proc.of the IEEE Int.Conference on Robotics and Automation. 2193-2198 (1995)
• [文献書誌] 稲葉 雅幸: "脳を持ち歩かないロボット" 日本ロボット学会学会誌. 14. 10-13 (1996)