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1.ハイパーエンドスコープの高機能化
従来までのハイパーエンドスコープに内蔵されていたサイバネティックアクチュエータの機構を出力と応答性に応じて様々なタイプを提案し、性能の改善を行った。またそのための安全性の理論研究を行った。
2.訓練用バーチャル内視鏡の改良
前年までの訓練用バーチャル内視鏡を改良し、よりリアリティーの高い力覚の実現を行った。具体的には内視鏡の理論モデルと内蔵のリアルタイム力学モデルを構築し、力の入出力機構となるローラー部分をどのような種類の内視鏡にも適用可能なように製作した。
3.遠隔手術システムの基礎
サイバネティックアクチュエータだけでなく、一般の小型モータをも利用した遠隔腹腔内手術システムのトータルデザイン設計と、操縦システムを構築した。前年度の試作機に比較して、力覚応答速度や運動自由度に大幅な改良が実現できた。
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