| 研究課題/領域番号 |
07555428
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
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| 研究分担者 |
藤間 一美 山梨大学, 工学部, 助教授 (90209081)
清弘 智昭 山梨大学, 工学部, 助教授 (00016586)
桜井 彪 山梨大学, 工学部, 教授 (00092841)
小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
猪井 善生 ゼンリン(株), 開発本部, 部長
今 義博 山梨大学, 教育学部, 助教授 (30115315)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
1997年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1996年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
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| キーワード | 盲導犬ロボット / DGPS / 自律移動ロボット / 福祉ロボット / 環境認識 / 歩行支援システム / DG・PS / 歩行支援 / 車輛検出 / モビリィティ / ソナー / 障害物回避 / 道路画像処理 |
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| 研究概要 |
研究の目的は盲導犬ロボットを試作し、視覚障害者に本当に役に立つ歩行補助装置は何かを明らかにすることである。ロボットは電動車椅子に環境を理解するためのセンサーと電子地図を載せ、障害物を回避しつつ視覚障害者を道案内するロボットである。本研究による成果は次の通りである。
1)画像処理とDGPSをベースとする盲導犬ロボット「晴信7号機」を開発し、大学構内の走行実験や知能ロボットシンポジウム(1997年1月、川崎産業振興会館)、8th Int'l Symp.of Robotics Research(葉山,1997年10月3-7日)の公開デモで自律走行に成功した。
2)ソナーをベースとする盲導犬ロボットを開発し、視覚障害者の歩行を研究している心理学者が被験者になって評価し、盲導犬ロボットの有効性を実証した。
3)足のリズムを歩行者のサインパターンとして画像処理で検出するシステムを開発した。
4)自動車の真下の陰を自動車のサインパターンとして画像処理で検出するシステムを開発した。このシステムで交差点を通過する自動車の位置と速度を検出し、交通規制に基づいて進路を予測し、危険度を判定するシステムを開発した。T字路で実験した結果90%の確率で危険度を予測できた。
5)パルスコードで変調した超音波を送信し、物体からの反射波と送信波の相関をとって距離を計測するソナーシステムを開発した。トラックや建築機械等が出す騒音に強いことを実証した。また複数のソナーシステムのパルスコードを変えることによって同時計測が可能なことを実証した。
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