| 研究概要 |
本研究は、ヒトの手の運動制御機構の動特性を取り入れ、かつ感覚フィードバックの機能を備えたバイオミメティック筋電義手を開発し,その有用性と限界を示すとともに,実用化の可能性を明らかにすることを目的とした。
バッテリ駆動で駆動し小型かつ軽量な義手制御システムを試作した.また,皮膚が持つ粘弾性を取り入れ,機構部の保護と装飾性を備えた筋電義手グローブを試作した.本グローブは,従来のものと比べ柔軟性に優れており,義手の負荷になりにくく,本義手が持つ優れた機能を損なわず動作することを示した.
皮膚振動刺激を用い,義手の把握力を使用者伝達するための感覚フィードバック装置を試作した.本研究では振動周波数の異なる2種類の装置を試作した.一つは使用者に提示する刺激のダイナミックレンジが大きくなるように,皮膚振動感覚の閾値が最小となる振動周波数を用いたものであり,もう一つは,振動が音として生じない可聴周波数以下の振動周波数を用いたものである.試作した装置を本義手に備えることで,義手の操作性が向上することを示した.
また,筋電義手の試用,体験が可能な筋電義手シミュレータを構築した.シミュレータは入力信号である使用者の筋電図に応じて,ワークステーションに3次元CGで表示された義手が開閉動作を行うものである.健常者が本シミュレータを用いて,仮想的に物体把握が可能であることを示した.
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