| 研究分担者 |
岸田 潔 京都大学, 工学研究科, 助手 (20243066)
河原 荘一郎 愛媛大学, 工学部, 助手 (50169752)
木村 亮 京都大学, 工学研究科, 助教授 (30177927)
深川 良一 立命館大学, 理工学部, 教授 (20127129)
足立 紀尚 京都大学, 工学研究科, 教授 (20026173)
谷本 親伯 京都大学, 工学部, 助教授 (10109027)
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| 研究概要 |
施工中に地盤特性をリアルタイムで評価し,その結果を機械制御に応用する建設ロボットの開発を目標とし、以下の3種の課題について研究を行った.
1)シールド掘進機の自動化に関する研究
シールド掘進機周辺の地盤状況を自動計測し,この計測結果を利用してシールドの掘進方向制御や姿勢制御の方法を決定する技術の開発を目的とし、前年度構築したシールド掘進機の挙動計算手法の改良を試みた.ここでは,シールド掘進機の機体に作用する土圧分布がより実状を表現し得ること,ならびに掘進に伴い周辺の地価構造物に及ぼす影響を考慮することを改良の方針としたが,後者に関してはシ-ド機体の掘進に伴い周辺構造物に発生する土圧の発生挙動を考察するにとどまりこの結果を機体の堀進制御法に組み入れるまでには至らなかった.
2)振動式締固め機械の自動化に関する研究
振動式締固め機械の振動挙動を計測することにより,締固め対象である地盤特性を評価し,それに適した振動条件を決定する技術の開発を目的として,前年度に引き続き実物の振動ローラを用いた締固め実験を行った.この結果,振動ローラが地盤に与える締固め力は振動ローラと地盤との相互作用で大きく異なることが明らかになった.この結果を利用して前年度得られた振動ローラの最適振動数の存在理由について考察を行い,地盤特性に応じた振動ローラの制御法を提案した.
3)深層地盤改良工法の自動化に関する研究
深層地盤改良工法の一種である深層混合処理工法において,地中の地盤条件に応じて注入する地盤改良用薬材の量や施工方法を調整することのできる自動化改良機の開発を目的として,昨年度構築した施工中の撹拌トルクから地盤のN値を推定する手法の適用性について,現場計測結果を用いて検討を行った.その結果,粘性土に関してはバラツキが大きく,引き続き検討を要することが明らかになった.
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