| 研究課題/領域番号 |
07557081
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
外科学一般
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
満渕 邦彦 東京大学, 国際・産学共同研究センター, 教授 (50192349)
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| 研究分担者 |
舘 すすむ 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50236535)
石川 正彦 (石川 正俊) 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (40212857)
鎮西 恒雄 東京大学, 大学院・医学系研究科, 助手 (20197643)
松浦 弘幸 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助手 (30262116)
藤正 巌 (藤正 厳) 東京大学, 政策研究大学院大学, 教授 (30010028)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
10,300千円 (直接経費: 10,300千円)
1997年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
1996年度: 3,200千円 (直接経費: 3,200千円)
1995年度: 6,100千円 (直接経費: 6,100千円)
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| キーワード | 人工現実感 / センサ / センサフェージョン / 遠隔手術 / ロボティクス / 立体視技術 / アニピュレータ / ISDN / センサフュージョン / マニピュレータ / センサーフュージョン / マイクロニューログラム / 人工感覚 / 神経再生型電極 |
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| 研究概要 |
遠隔操作手術システム、および感覚をフィードバックしうる各種のマニピュレータ類の試作を行い、その有用性についての検討を行った。遠隔操作手術システムは、術者が操作するマスタマニピュレータは東京大学の駒場第二キャンパスに設置し、実際に手術操作を行うスレーブマニピュレータは前者から約10km離れた本郷キャンパス医学部内に設置し、両者の間の情報通信は4回線のISDN-64を用いた。術野の観察用にはマイクロサージェリー用顕微鏡を用い、この左右の視野に相当する画像を2台のCCDカメラに入力し、ゴ-グル形式のHMDを用いて立体視させるシステムを作成した。実際に術操作を行うスレーブマニピュレータには、6軸の自由度を持つロボットアームを用い、この先端のグリッパーにレーザープローブ或いは手術用メスを握らせ、これを用いて術操作を行わせた。一方、術者が操作を行うマスターマニピュレータには、レーザー光照射のためのトリガーを装着した3次元ジョイスティックを用い、実際に手術操作を行わせ、その有効性を確認した。
マニピュレータに関しては、人の手型のものとして、1)独自のワイヤを用いるメカニカルな機構でマスタ・スレーブを操作するシステムの試作、2)石川分担者が開発中の、'対象物を4本指ロボットハンドにインピーダンス制御を用いて最適に把持させるシステム'及び'並列処理により超高速(1msec)で物体をトラッキングしうるビジョンチップ'の本システムへの導入、を試みた。現在、前記のロボットハンドの指先に感圧ゴムによるセンシング機構を取り付け、各指にかかる力を術者にフィードバックするシステムの開発を継続中である。また、新しい試みとして、感覚に関する高度なバーチャルリアリティ感を得る事を目的として、マイクロニューログラム法を用いて感覚神経線維を直接電気刺激し、これにより人工的に感覚を創出する試み、及び、臨床の場で神経線維を多チャンネルで刺激しうる電極として、神経再生型電極の開発・試作と、動物に対する埋め込み実験を行い、その有効性の確認を行った。
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