| 研究課題/領域番号 |
07650283
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
熊本 博光 京都大学, 工学研究科, 助教授 (10109019)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1996
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| 研究課題ステータス |
完了 (1996年度)
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| 配分額 *注記 |
1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
1996年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1995年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
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| キーワード | 自動車 / 交通流アニメーション / 追従制御 / 操舵制御 / 認知行動モデル / 3次元アニメーション / カウンタ・ステア / スライディングモード制御 / スライディングモード / 縦方向制御 / 横方向制御 / 認知モデル / 3次元グラフィックス / 車間距離制御 / 車線変更 |
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| 研究概要 |
自動車運転の認知行動アニメーションにおいては、個々の自動車の追従ならびに操舵制御が基本アルゴリズムとなる。そこでまず、車両を状態方程式でモデル化し、スライディングモード制御法を用い、追従と操舵に対して新たな制御器を構築した。この結果、車両や路面状態の不確定部分に対してロバストな運転が可能となり、人間運転者と同様の良好な制御結果が得られた。たとえば、圧雪路での急激な車線変更時には、熟練運転者に見られるカウンタ・ステアも実現され、車両位置と方向は安定を保ちながら隣接車線に一致した。次にこれらの基本的制御アルゴリズムをもとに、現車線前方車への追従制御、隣車線前方車への追従制御、自由走行、車線保持制御、車線変更制御、停止制御などに関する認知判断モデルをアルゴリズム形式で明らかにし複数目標下での複雑な状況にも対応可能にした。さらに、自動車群の認知行動アニメーションのために、2車線周回道路環境を3次元仮想現実ソフト上に作成し、様々な視点からのシミュレーションを可能にして、認知行動モデルの有効性を視覚的に示した。すなわち、道路、交差点、信号、建物などをオブジェクトとして作成し、10台の自動車運転車両を走らせ、自由走行から先行車への追従制御、交差点での停止制御、車線変更制御などをアニメーション化し、フロントガラス及び上空から見た情景を視覚化した。このアニメーションに際しては、設備備品として購入したパソコンが重要な役割を果たした。将来の課題としては、雪道などの路面状況の変化を道路環境に含めること、懸架系をも考慮して車内から見た状況をより現実感のあるものにすること、交通事故状況の再現などがある。
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