• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

能動力カメラによる移動物体の適応的追跡

研究課題

研究課題/領域番号 07650509
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 計測・制御工学
研究機関慶応義塾大学

研究代表者

小沢 慎治  慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (70051761)

研究分担者 斎藤 英雄  慶應義塾大学, 理工学部, 専任講師 (90245605)
研究期間 (年度) 1995 – 1996
研究課題ステータス 完了 (1996年度)
配分額 *注記
2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
1996年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
1995年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
キーワード能動カメラ / 移動物体追跡 / 動画像処理
研究概要

1.能動カメラシステムの構築
平成7年度において、現有のワークステーション上でのズ-ム制御のアルゴリズムの構築を行い、パーソナルコンピュータベースの能動カメラによる基礎実験を行った。上記の基礎実験のために試作した能動カメラシステムでは、ズ-ム制御アルゴリズムの実行や、CCDカメラから得られる画像処理を、全てパーソナルコンピュータで行っているために、高速に移動する物体への追従は困難であった。
平成8年度においては、画像処理専用のイメージプロセッサを使用し、追跡速度の向上を図った能動カメラシステムを構築し、画像フレームの時間間隔以内に画像処理演算を終了するシステムを実現した。更に、画像処理とカメラの制御を同時間に並列に行わせることにより、より高速な追跡制御を試みた。
2.移動物体の3次元動き推定への応用
平成7年度においては複数移動物体への追跡アルゴリズムを構築し、実験により二人の人間が歩いているような動画像へも対応が可能であることを確認した。本年度は自動追跡システムの応用として、移動物体の3次元動きを推定するモーション・ステレオ法に能動カメラシステムを適用することを試みた。従来のモーションステレオによる3次元計測では、カメラからの距離が大きくなるにつれて、画像内での視差が小さくなるために距離の計測精度が下がるという問題があった。
平成8年度においては、能動カメラシステムを現有のロボットアームに取り付け、モーションステレオの原理により得られる物体までの距離に応じて、適切なカメラ運動と焦点距離を与えることにより、正確な物体の奥行き距離を求めて3次元の動きを推定することを試みた。実験の結果、本研究で製作した能動カメラシステムにおいては、カメラからの距離が大きくなればそれに応じてズ-ムレンズの焦点距離が変化し、距離の計測精度には影響を与えにくくなることを確かめた。

報告書

(3件)
  • 1996 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 1995 実績報告書
  • 研究成果

    (8件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (8件)

  • [文献書誌] 小沢慎治他: "注視点制御を用いたカメラ運動パラメータ推定法" 電子情報通信学会論文誌(D II). J79-D-II No.1. 61-70 (1996)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 斎藤英雄他: "空間画像の濃度こう配による移動カメラの位置と姿勢の推定" 電子情報通信学会論文誌(D II). J79-D-II No.5. 737-746 (1996)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 小沢慎治他: "注視点を原点とする極座標によるカメラ運動パラメータ推定法" 電子情報通信学会論文誌(D II). J80-D-II No.3. 745-753 (1997)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Shinji Ozawa et.al.: "An Estimation of Camera Motion Parameter by Controlling Eye Fixation" IEICE. J79-D-II,No.1. 61-70 (1996)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Hideo Saito et.al.: "Pose and Position Estimation of a Moving Camera from Derivatives of Spational Image Brightness" IEICE. J79-D-II,No.5. 737-746 (1996)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Shinji Ozawa et.al.: "An Estimation of Camera Motion Parameter by Coordinate System Doing the Eye Fixation Point with the Center" IEICE. J80-D-II,No.3. 745-753 (1997)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 小澤慎治 他: "注視点制御を用いたカメラ運動パラメータの推定法" 電子情報通信学会論文誌D-II. J79.No.1. 61-70 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] 小澤 慎治 他: "注視点制御を用いたカメラ運動パラメータの推定法" 電子情報通信学会論文誌D-II. J79,No.1. 61-70 (9601)

    • 関連する報告書
      1995 実績報告書

URL: 

公開日: 1995-04-01   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi