| 研究概要 |
これまでは、むだ時間系および分布定数系の最適レギュレータの性質などの理論的研究を行ってきた。そういった理論的研究を通して、制御技術から見て必要とされる制御理論は何だろうかという疑問が生じてきた。熱交換器のような分布定数系がアクチュエータを持つと集中系+分布系という混合定数系になる。混合定数系に対する制御則を求め、実験で確かめること。またむだ時間をもつシステムに対して内部モデル制御を理論的にスミス法と比較し,実験を行なうこと。を研究の目的とした。それに対して本年度は以下の点の結果が得られた。
・折り返し法(極配置法と最適レギュレータを合わせたもの:理論的に完成)を実装し、積分型最適レギュレータを構築し、実験で良好な結果を得た。
・非線形H∞制御理論を応用して、流量を操作量とする非線形熱交換器の出力フィードバックによるH∞制御実験を行い、双線形系に対して有効であると確認した。
・むだ時間系に対して、内部モデル制御とスミス法の理論的考察を行い、むだ時間誤差による安定条件(実用安定)と入力外乱補償のアルゴリズムを構築した。
・むだ時間系の実験プラントに対して、2自由度の内部モデル制御実験を行い、むだ時間系の制御に有効であることを確認した。
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