| 研究課題/領域番号 |
07805027
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 新潟大学 (1997)
東北大学 (1995-1996) |
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研究代表者 |
DRAGOMIR Nenchev (NENCHEV Dragomir) 新潟大学, 工学部, 教授 (80270809)
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| 研究分担者 |
阿部 幸勇 東北大学, 大学院・工学研究科, 教務職員 (80261600)
妻木 勇一 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50270814)
吉田 和哉 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (00191578)
近野 敦 東京大学, 工学部, 助手 (90250688)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
1997年度: 100千円 (直接経費: 100千円)
1996年度: 300千円 (直接経費: 300千円)
1995年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
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| キーワード | 無反動マニピュレータ / フレキシブルビーム / 無反動軌道 / 振動抑制制御 / 双腕マニピュレータ / カップリングマップ |
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| 研究概要 |
本研究では、まず平面に拘束された柔軟ベース(フレキシブルアーム)を製作し、その先端に制御可能な2リンク剛体マニピュレータを付加した。実験装置TREPにおいて、軌道計画方法として、二つの無反動軌道による動作と、1つの折りたたみ状態のアームの動作の組み合わせによる、3-phase path planningを提案した。これにより、剛体マニピュレータの動作中の反動が最小限におさえられることが確認された。さらに、剛体マニピュレータの動作による反動のみならず、外力などの外乱による柔軟ベースへの反動をおさえ、その反動による柔軟ベースの振動を抑制するため、振動抑制制御が導入された。PTP動作、無反動動作、あるいは3-phase動作と振動抑制制御との組み合わせで、システムパフォーマンスの向上が実験によって確認された。そして、実験装置において、第二剛体マニピュレータを付加し、実験装置TREP-IIを製作した。この実験機において、単腕での作業と双腕での作業の両方の場合実験を行ってきた。結果としは、以下に示す。
・双腕のうちの片方のマニピュレータのみで作業をするときに、もう片方のマニピュレータによってその反動を補償する反動補償制御を提案し、無反動制御の式をもとに制御則を導いた。そして、当研究室の平面モデル実験装置モデル実験装置TREPに制御則を適用し、その有効性を確かめた。
・双腕で物体を搬送する作業を考え、そのときの動作パターンを解析し、それぞれについての条件式を求めた。さらに、その条件式と無反動制御の式を組み合わせ、双腕で物体を搬送するときの動作についての無反動制御の制御則を導いた。そして、制御式を実験装置TREPに適用し、それぞれの場合についての実験を行った。その結果から、振動については有効であることが確かめられた。
・双腕動作の条件式と従来の振動抑制制御則から、双腕動作時の振動抑制制御則を導いた。そして、実験装置TREPでの実験によりその有効性を確かめた。さらにPTP制御と振動抑制制御を組合せ、反動によって生じた振動を抑制するこにも有効であることがわかった。
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