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認識進展型知能ロボットの研究

研究課題

研究課題/領域番号 07808044
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 情報システム学(含情報図書館学)
研究機関奈良先端科学技術大学院大学

研究代表者

烏野 武  奈良先端科技大, 教授 (50243358)

研究分担者 今井 正和  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (60193653)
研究期間 (年度) 1995 – 1997
研究課題ステータス 完了 (1997年度)
配分額 *注記
2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
1997年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1996年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1995年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
キーワード知能ロボット / 視覚 / 物体認識 / 全目的用処理 / 部分目的用処理 / 認識進展型 / 立体視方式
研究概要

本研究は,複数の部分目的用処理を組み合わせることにより全体目的用処理を実現する一般性ある処理方式を得ようとするものである.平成8年度までに,(1)複数種の部分目的用処理方式の具体的検討と,(2)ある種の全体目的用処理方式の基礎検討を実施した.(1)については,
(1a):二眼立体視方式(異光軸の撮像装置二台の画像から物体の距離画像を得る方式)
(1b):三眼立体視方式(異光軸の撮像装置三台の画像から確実度高く物体の距離画像を得る方式)
(1c):照明立体視方式(異光軸のスポット光照明装置と撮像装置の画像から物体の距離情報を得る方式)
(1d):焦点距離変更方式(同一光軸の撮像装置一台で焦点距離を変更した画像から物体の距離画像を得る方式)
を検討し,部分目的用処理方式の三例を実験的に実現した.(2)については,
(2a):(1a)により物体の輪郭像の(三次元)位置を求めた.
(2b):(2a)で求めた輪郭のうちから,(1b)により物体の面の輪郭に相当するものを選別した.
(2c):(2b)で求めた面のうちから,(1c)により三次元空間における実体ある面を選別する.
(2d):(1d)で求めた物体の距離情報から,物体の前後関係を求める,
方式を検討し,多角柱状物体の形状・寸法・位置などを進展的に認識する全体目的用処理方式の一例を実験的に実現した.

報告書

(2件)
  • 1996 実績報告書
  • 1995 実績報告書
  • 研究成果

    (5件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (5件)

  • [文献書誌] C.Horii: "Tracking and Collision Avoidance of Mobile Robot with Vision" Proc.of 1996 Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Artomotion. Vol.2. 577-580 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] M.Imai: "Qualitative Depth from Zooming" Proc.of 2nd Asian Conf.on Computer Vision. Vol.2. 380-384 (1995)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] 紺野 博之: "ステレオビジョンとスポット光を用いた面の3次元再構成" 情報処理学会コンピュータビジョン研究会資料. 98-6. 35-40 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] 紺野博之,今井正和,烏野武: "ステレオビジョンとスポット光を用いた面の3次元再構成" 情報処理学会コンピュータビジョン研究会資料. 98-6. 35-40 (1996)

    • 関連する報告書
      1995 実績報告書
  • [文献書誌] 紺野博之(指導教官 烏野武ほか): "ステレオビジョンとスポット光を用いた面の3次元再構成" 奈良先端科学技術大学院大学修士論文. NAIST-IS-MT 9451042. 1-75 (1996)

    • 関連する報告書
      1995 実績報告書

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公開日: 1995-04-01   更新日: 2016-04-21  

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