| 研究課題/領域番号 |
08044172
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| 研究種目 |
国際学術研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 共同研究 |
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| 研究分野 |
知能情報学
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| 研究機関 | 東京電機大学 |
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研究代表者 |
上野 晴樹 東京電機大学, 理工学部, 教授 (00082842)
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| 研究分担者 |
BISWAS G バンダービルト大学, 工学部, 準教授
WILKES D.M. バンダービルト大学, 工学部, 準教授
河村 和彦 バンダービルト大学, 工学部, 教授
大浦 泉 東京電機大学, 理工学部, 助教授 (50180914)
斉藤 之男 (齋藤 之男) 東京電機大学, 理工学部, 教授 (50057238)
BISWAS G. バンダービルト大学, 工学部, 準教授
G Biswas バンダービルト大学, 工学部, 準教授
D.M Wilkes バンダービルト大学, 工学部, 準教授
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| 研究期間 (年度) |
1996 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
6,000千円 (直接経費: 6,000千円)
1997年度: 3,000千円 (直接経費: 3,000千円)
1996年度: 3,000千円 (直接経費: 3,000千円)
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| キーワード | サービスロボット / 自律ロボット / ロボットビジョン / 知識工学 / ロボットアーム / ワールドモデル / プラットフォーム / ロボット制御 / 人型ロボット / 移動ロボット / ビジョン / 触角センサ / 認知科学 / ビジュアルサーボ |
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| 研究概要 |
本共同研究は,東京電機大学グループが持つ自律型の人間型5指ハンド付き多関節アームロボットの技術と,バンダービルト大学グループが持つ2アーム協調作業ロボットおよび動的制御の技術を発展・結合することによって,世界に先駆けて,高齢化社会および高福祉社会に応える工学的アプローチとして,人の日常動作支援,作業動作支援を行う高次サービスロボットの実現に必要な理論と技術を提案し,この分野の基盤技術の確立に貢献することであった.双方が異なったアプローチを採っていたこともあって、お互いの枠組みと技術が相補的に結合され、当初予想した結果とは多少異なったが、その分だけ興味ある成果を挙げることが出来た。共同研究の成果は概略次のように纏められる。1)双方がそれぞれ実験用人型サービスロボットを試作し、開発した幾つかの新しい要素技術を、実際にこれを使って評価を行った。2)日本側は、知識工学と認知科学の概念と方法を活用した知的環境理解、知的作業計画と行動計画等に基づくロボットの自律性の実現であるのに対して、外国側は所謂センサーベース制御と呼ばれる行動のフィードバックに基づくロボットの自律性の実現を目指していた。つまり、日本側が頭脳に重点を置いているのに対して、外国側は自律神経系に重点を置いているといえる。両者を結合することによって、機能の高い柔軟なサービスロボットが実現される可能性が高まることが認識できた。3)自律型ロボットは色々な機能を組み合わせ、それらが分散協調的に動作することが必要となるが、我々はこれを効率よく実現するためにそれぞれのアプローチに適したソフトウエアプラットフォームZERO++およびIMAを開発し利用するやり方を採った。この方法は両研究成果の統合化にも有効であることを確認した。4)本共同研究によって文化の違いがお互いに有効な刺激となり、期待以上の成果を挙げることとなった。なお、成果の一部は、既に学術論文誌等を通して公表している。
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