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感覚と行動のマッピングに基づく移動ロボットの行動獲得及び統合に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 08235213
研究種目

重点領域研究

配分区分補助金
研究機関大阪大学

研究代表者

浅田 稔  大阪大学, 工学部, 教授 (60151031)

研究分担者 鈴木 昭二  大阪大学, 工学部, 助手 (50273587)
細田 耕  大阪大学, 工学部, 助教授 (10252610)
研究期間 (年度) 1996
研究課題ステータス 完了 (1996年度)
配分額 *注記
3,000千円 (直接経費: 3,000千円)
1996年度: 3,000千円 (直接経費: 3,000千円)
キーワードステレオスケッチ / 領域分割 / 最小記述長原理 / 強化学習 / 視覚サーボ / 4脚ロボット / 適応視覚サーボ
研究概要

本研究では,視覚情報と移動ロボットの挙動(観察行動も含む)を規定する行動集合の存在のみを前提条件として,未知環境下で種々の行動を学習する実験を行った.具体例として,前年度実施した単眼視移動ロボットの障害物回避行動,目標物到達行動及びその統合タスクをステレオ視に拡張した.また,脚移動ロボットを対象として,環境との相互作用による学習,多様な内部表現の可能性を探ってきた.以下が本年度の実績及び評価である.
1.ステレオ視に基づく移動ロボットの行動学習
1)実時間画像相関ボードを用いてステレオビジョンシステムを構築した.但し,誤対応を避けるために,粗密法による対応探索を相関に基づいて実現し,ISO-DATAアルゴリズムを用いて,視差,位置,運動情報に基づいて領域分割し,最小記述長原理にもとづいて適正な領域記述を獲得した.
2)得られた領域記述(位置,視差,運動情報)を基に,強化学習による状態空間を構成した.特徴として,陽に障害物を記述する事なく,目標物の見え方による状態空間を構成する事により,タスク分割を行わずに行動(目標物到達,障害物回避)を学習できた.
3)実機で実験を行いその有効性を検証した.ステレオ視による粗密対応,領域分割,MDL原理の適用などで処理時間を要し,現在5サイクル/秒であるが,高速CPUの利用により実時間処理可能と考えられる.
2.脚式移動ロボットによる環境との相互作用の基礎実験
1)4脚式ロボットベース一式を購入し,計算機に接続した.ロボット本体に2台のTVカメラを設置し,現在有線で制御している.
2)視覚サーボの観点から,まず4脚を固定した場合の目標物追跡制御(結果として揺動行動が表れる)を実現した.更に,適応視覚サーボを適用し,動作を確認した.
3)今後,歩容の獲得学習にむけて取り組む予定である.

報告書

(1件)
  • 1996 実績報告書
  • 研究成果

    (6件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (6件)

  • [文献書誌] M.Asada: "Purposive Behavior Acquisition for a Real Robot by Vision-Based Reinforcement Learning" Machine Learning. 23. 279-303 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] T.Nakamura: "Stereo Sketch:Stereo Vision-Based Target Reaching Behavior Acquisition with Occlusion Detection and Avoidance" Proc.of IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 1314-1319 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] M.Asada: "Target Reaching Behavior Learning with Occlusion Detection and Avoidance for A Stereo Vision-Based Mobile Robot" Proc.of ROBOLEARN96:An International Workshop on Learning foe Autonomous Robots. 1-10 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] 竃門 光彦: "視覚情報に基づく脚式ロボットの行動-実機による実験-" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 749-750 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] Minoru.Asada: "An Agent and an Environment:A View on Having Bodies″-A Case Study on Behavior Learning for Vision-Based Mobile Robot-" Proceedings of 1996 IROS Workshop on Towards Real Autonomy. 19-24 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] T.Nakamura: "Behavior-Based Map Representation for a Sonor-Based Mobile Robot by Statistical Methods" Proceedings of 1996 IROS. 276-283 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書

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公開日: 1996-04-01   更新日: 2016-04-21  

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