| 研究課題/領域番号 |
08405032
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
谷内田 正彦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20029531)
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| 研究分担者 |
岩井 儀雄 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助手 (70294163)
八木 康史 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教授 (60231643)
大澤 幸生 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助手 (20273609)
山口 智浩 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (00240838)
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| 研究期間 (年度) |
1996 – 1999
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| 研究課題ステータス |
完了 (1999年度)
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| 配分額 *注記 |
26,500千円 (直接経費: 26,500千円)
1999年度: 2,600千円 (直接経費: 2,600千円)
1998年度: 8,900千円 (直接経費: 8,900千円)
1997年度: 8,200千円 (直接経費: 8,200千円)
1996年度: 6,800千円 (直接経費: 6,800千円)
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| キーワード | 全方位センサ / ジェスチャ認識 / 人物追跡 / 姿勢推定 / 意図理解 / ヒューマンコミュニケーション / 全方位視覚センサ / ロボット / 全方位視覚 / 表情認識 / 人物造跡 / 知能ロボット / コミュニケーション / ジェスチャー認識 / 視覚誘導 / 両眼視 / 協調行動 / 全方位視 / 案内ロボット |
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| 研究概要 |
ホームロボットやサービスロボット(案内ロボットなど)、医療福祉ロボットなどに代表されるように人の混在する分野での応用を指向した研究が盛んとなってきた。このように一般の人と接するロボットを開発するには、多くの解決すべき研究課題があるが、人がより気軽に自然にロボットと接することのできる人とロボットとのインタフェースも重要な課題である。特に、人と人とのコミュニケーションを考えてみると、言語的な会話はもちろんであるが、表情や身振りなどの非言語的な情報も重要な役割を狙っている。むしろ、日常的な会話では、話す内容それ自体よりもその話し方(話すときの表情や身振り)のほうが大切なことが多い。人とロボットとの会話においても、キーボードとマウスのみでなく、相手の声に耳を傾け、相手を見ながら対話のできることが望まれるところであろう。
このように、人とロボットとのインタラクションにおいても、マルチモーダルなコミュニケーション方式が今後重要となると思われるが、本研究では、その内、相手を見る、すなわち、顔やジェスチャの認識に焦点をおき、以下の6項目について研究を進めた。
(1)手振り、身振りによるジェスチャの認識
(2)手や身体の姿勢計測
(3)全方位視を用いた人物像の発見、追跡と局所視による注視
(4)表情認識と顔の姿勢推定
(5)人との協調行動
(6)人間との共存のためのハードウェア基盤技術
車輪型移動機構、多関節型アーム、首機構、視覚機能を持つロボット、小型全方位視覚センサ
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