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位置決め制御系における構造と制御の統合最適設計法の開発と情報機器の性能向上

研究課題

研究課題/領域番号 08455111
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 機械力学・制御
研究機関東京工業大学

研究代表者

長松 昭男  東京工業大学, 工学部, 教授 (70016640)

研究分担者 辻岡 一明  東京工業大学, 工学部, 助手 (10251646)
梶原 逸朗  東京工業大学, 工学部, 助手 (60224416)
大熊 政明  東京工業大学, 工学部, 助教授 (60160454)
研究期間 (年度) 1996
研究課題ステータス 完了 (1996年度)
配分額 *注記
5,100千円 (直接経費: 5,100千円)
1996年度: 5,100千円 (直接経費: 5,100千円)
キーワード情報機器 / 制御 / 振動 / サーボ / 最適設計 / 逐次二次計画法 / 遺伝的アルゴリスム
研究概要

本研究では,感度解析を用いることにより,サーボ系と構造系の設計変数を最適化する方法を提案した.本手法では,構造系のモデル化にはFEMを適用し,モード座標を用いてモデルの低次元化を行う.そして,着目する固有モードを採用し,それ以外の固有モードを全て省略することによって,システムを低次元化し制御系を形成する.ここでは、2種類のコントローラーを採用し制御系を構成する.すなわち、一つは動的補償器を用いた制御系、もう一つはLQI制御系である.他方,無視した固有モードを含むより高次までの固有モードを用いて,モード座標に変換したシステムを実システムとして採用する.そして,先に得られた制御則を実システムに適用し,サーボ性能および実システムの安定性が保障されるように,制御系及び構造系を同時に最適設計する.最適化を実行する際の設計変数としては,動的補償器を用いた制御系の場合、動的補償器のパラメータ,比例ゲイン,およびFEMモデルの板厚を採用し,LQI制御系の場合、二次形式評価関数の重み行列、およびFEMモデルの板厚を採用する.そして感度解析と非線形計画法によりそれぞれの設計変数の同時最適化を実行する.その最適化を実行する為に閉ループ系の極の感度解析理論を本研究で展開する.そして,簡易構造物の位置決め制御に本手法を適用し,制振特性をシミュレーションおよび実験により調べ,本手法の有効性を検証した.

報告書

(2件)
  • 1996 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 研究成果

    (21件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (21件)

  • [文献書誌] Tsujioka,K.,etal.: "Integrated Optimum Design of Structure and H^∞ Control System" AIAA Journal. 34,1. 159-165 (1996)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 梶原逸朗,他2名: "遺伝的アルゴリズムによる構造物の位相形状最適化" 日本機械学会論文集(C編). 62,597. 1731-1738 (1996)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Kajiwara,I.,etal.: "Integrated Optimum Design of Structure and Servosystem with Dynamic Compensator" Proceedings of AIAA 37th SDM Conference. cp962. 1005-1015 (1996)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 曽根原努,他4名: "モード解析を用いたトラックキャブのH^∞ロバスト振動制御" 自動車技術会論文集. 27,4. 83-87 (1996)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Kajiwara,I.,etal.: "Concurrent Optimum Design of Structure and H^∞ Control System by Genetic Algorithm" Proceedings of JSME 3rd MOVIC. 3. 327-332 (1996)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Kajiwara,I.,etal.: "An Integration of Experimental State-Space Modeling Based on ERA and H^∞ Control Design" JSME International Journal. 40,2. (1997)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 長松昭男,他4名: "音・振動のモード解析と制御" コロナ社, 258 (1996)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Kajiwara, I., et al.: "An Integration of Experimental State-Space Modeling Based on ERA and H^* Control Design" JSME International Journal (C). Vol.40, No.2. (1997)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Tsujioka, K., et al.: "Integrated Optimum Design of Structure and H^* Control System" AIAA Journal. Vol.34, No.1. 159-165 (1996)

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      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Guo, Z., et al.: "State-Space Modeling, Uncertainty Descriptions and H^*/mu/upsiron Control Design for Vibration Suppression" Proceedings of AIAA 38th SDM Conference. (to appear). (1997)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Kajiwara, I., et al.: "Concurrent Optimum Design of Structure and H^* Control System by Genetic Algorithm" Proceedings of JSME 3rd MOVIC. Vol.3. 327-332 (1996)

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      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Kajiwara, I., et al.: "Integrated Optimum Design of Structure and Servosystem with Dynamic Compensator" Proceedings of AIAA 37th SDM Conference. CP962. 1005-1015 (1996)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Kajiwara, I., et al.: "Structural Topology Optimization by Genetic Algorithm" Trans.JSME. Vol.62 (C), No.597. 1731-1738 (1996)

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      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Sonehara, T., et al.: "H^* Robust Vibration Control of a Truck Cab using Modal Analysis" Journal of JSAE. Vol.27, No.4. 83-87 (1996)

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    • 関連する報告書
      1996 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Tsujioka,K.,et al: "Integrated Optimum Design of Structure and H^∞ Control System" AIAA Journal. 34,1. 159-165 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] 梶原逸朗、他2名: "遺伝的アルゴリズムによる構造物の位相形状最適化" 日本機械学会論文集(C編). 62,597. 1731-1738 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] Kajiwara,I.,et al.: "Integrated Optimum Design of Structure and Servosystem with Dynamic Compensator" Proceeding of AIAA 37th SDM Conference. CP962. 1005-1015 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] 曽根原 努、他4名: "モード解析を用いたトラックキャブのH^∞ロバスト振動制御" 自動車技術会論文集. 27,4. 83-87 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] Kajiwara,I.,et al: "Concurrent Optimum Design of Structure and H^∞ Control System by Genetic Algorithm" Proceedings of JSME 3rd MOVIC. 3. 327-332 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] Kajiwara,I.,et al.: "An Integration of Experimental State-Space Modeling Based on ERA and H^∞ Control Design" JSME International Journal. (掲載決定). (1997)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書
  • [文献書誌] 長松昭男,他4名: "音・振動のモード解析と制御" コロナ社, 258 (1996)

    • 関連する報告書
      1996 実績報告書

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公開日: 1996-04-01   更新日: 2016-04-21  

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