| 研究概要 |
ビューシーケンスとは,移動ロボット搭載のカメラから見た眺望(ビュー)を並べた画像列である.本研究では建物の屋内自律走行を目指し,ビューシーケンスを用いた環境地図表現,実時間の環境認識および経路誘導手法を開発した.
(1)ビューシーケンスによる環境地図の表現法の開発
人間の操縦による教示走行時に,時系列的かつ自動的にロボットがビューを得て,画像を平滑化および縮小することで効率良くビュー画像を生成することにより,画像に基づく新たな視覚的環境表現を生成する手法の開発を行なった.この環境表現は生成が容易であり,実際の屋内の経路を表現するのに適したものである.
(2)ビューのマッチングによる環境認識手法の開発
相関演算に基づきビューのマッチングをリアルタイムでロバストに行なう手法を開発した.マッチングの結果としては,ビューの水平・垂直移動量,およびパターン変化が得られ,それらを用いることによりロボットの現在位置や変化領域(走行時の障害物)の検出等の環境認識を行なうことができる.
(3)経路誘導手法の開発
ビューのマッチングの結果からロボットのとるべき行動(直線走行,コーナーリング)や制御量(操蛇角,進行速度)を決定し,経路に沿った走行を行なう手法を開発した.以上の手法を総合することにより,教示走行時に生成したビューシーケンスを用いて,ティーチングプレイバック方式による自律走行の実現した.
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