| 研究概要 |
1. 伝達関数(の分母系列表現)の係数を系統的に変えてステップ応答曲線データを採集し,その値および1,2,3階の導関数のゼロ点の現れる順序(ゼロ点系列と命名)により曲線形状を分類し,さらにステップ応答の行過ぎ量の大きさによっても分類して,分母系列表現の係数空間における分布を明らかにした.
2. 制御対象の特性が変化しても制御系のステップ応答曲線形状の劣化が所望の範囲内に留まることを保証するロバスト制御系の設計法を構築するために,上記分布図から係数に幅を持たせた参照モデルを決定した.
3. 上記参照モデルを利用し,筆者らの開発した部分的モデルマッチング法を拡張して,ロバスト性の条件を満たす中で最も速応性の高い解を得る方法を明らかにし,I-PD制御系のロバスト設計の方法を構築して,その有効性を設計例で確かめた.
4. 同様にしてPID制御系のロバスト設計の方法を構築し,その有効性を設計例で確かめた.
5. 本設計法は,制御系の特性の劣化をステップ応答という最も基本的な時間応答,すなわち我々が目にする現象において評価しているから安心感が高いこと,最も広く使われているPID制御系やI-PD制御系が直接設計できること,特にI-PD方式の場合には設計の見通しがよいこと,計算も極めて簡単であることなど,制御工学的目的に直結していて,H_∞理論よりも信頼感が高く,使いやすい方法が開発できた.
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