| 研究概要 |
オブジェクト指向に基づいたワールドモデルを構築するための視覚システムの開発と宇宙ロボットの自律的なトラス組立を実証するための地上模擬実験装置を用いたトラス組立実験を行った.
1. ステレオ視を用いて自律ロボットのための視覚システムの研究開発を行った.物体を階層的な形状グラフで表現することでステレオ対応探索を効率的に行い,物体の位置姿勢を求める.そして,この形状グラフを用いることで,CADデータベースモデルとの照合を効率化している.このとき,棄却問題を考慮した適合関数を用いることで,誤認識率を減少させる方法を提案している.さらに,単眼視による高速画像処理をステレオ視による認識を並列に処理することで,物体の位置姿勢を実時間で追跡する手法を提案している.
2. 曲面をもった物体の認識にも上記の手法を拡張するための研究を行っている.そのために,輪郭線が曲線を有する対象であっても対応できる独自の領域分割法を提案する.
3. 地上模擬実験装置を用いてトラス構造の自律的な組立実験を行い,その有効性を検証している.実験の手順は以下の通りである.まず,定められたトラス部材の組立順序に従い,実験装置に搭載されている視覚システムにより,目標物体および障害物の位置姿勢を計測する.次に,障害物を避けながら目標物体に到達できるマニピュレータの軌道をポテンシャル法により生成する.このとき,すでに組み立てられたトラス構造物を障害物とみなすことにより,マニピュレータとトラス構造物の干渉を避けることができる.トラスの組立てでは,マニピュレータに搭載されたトルクセンサからの情報をフィードバックすることで円滑な組立を実現している.これら一連の手順により,宇宙ロボットによる自律組立作業を実現している.
|
