| 研究課題/領域番号 |
08555063
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 埼玉大学 (1997)
東京大学 (1996) |
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研究代表者 |
溝口 博 埼玉大学, 工学部, 助教授 (00262113)
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| 研究分担者 |
辰野 恭一 (株)東芝, 機械エネルギー研究所, 研究主幹
辰野 恭市 (株)東芝, 機械エネルギー研究所, 研究主幹
森 武俊 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助手 (20272586)
佐藤 知正 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (50235371)
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| 研究期間 (年度) |
1996 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
17,700千円 (直接経費: 17,700千円)
1997年度: 7,500千円 (直接経費: 7,500千円)
1996年度: 10,200千円 (直接経費: 10,200千円)
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| キーワード | 人間協調機械 / 行動理解 / 行動表現 / 行動主体 / 行動客体 / 連続処理 / 実時間視覚 / 協調システム / 人間共樓機械 / 長リーチマニピュレータ / 多視点ビジョンシステム / 人間支援 / 安心感 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、人の行動を見守って理解し、その人の意図を推定してその意図に沿った支援を与えることができる人間活動支援空間システムを構築し、実験を通してその有効性を実証することにある。構築した人間活動支援空間システムは、空間的に分散配置された機械装置群より成り、それら機械同士が連携・協調して人間活動の理解と支援をはかる。
具体的には、人間活動支援空間システムを協調機械群システムとして構成する際に最も重要な要素となる機械群ネットワークを確立した。そして、機械同士の連携・協調、人間活動の理解・協調支援の各手法を統合し人間活動支援空間システムを構築し、実験を通してその有効性を実証した。実施内容は以下のとおりである。
1)機械群ネットワークの確立:空間内の機械装置の動きや状態を、システムが視覚的に把握することにより、ネットワークリンクを備えない通常の機械装置とシステムとを有機的に接続した。これにより通常の機械同士がシステム経由で連携動作可能となった。
2)人間活動支援空間システムの構築:ハードウェア的には、センサーやアクチュエータなどの機器群が空間的に分散配置された空間システムの形で実現した。人は空間内で2次元的に活動するため、空間が3次元であることを活用して、人の邪魔にはならず、且つ人間の活動の理解、支援に適した機械群の空間配置を可能とした。ソフトウェア的には、空間システム全体の各部分が協調し、行動を媒介として人間活動の理解と支援を行えるような構成を採った。これにより、行動を介した機械による人間活動の理解機能、行動を介した機械同士の動作状態の理解機能、行動を介した機械群による人間活動の支援機能が実現され、システム全体として行動表現を中心とした協調機械知能が実現された。
3)統合実験:構築した空間システムを用いて実験を行い、その有効性を評価した。
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