| 研究概要 |
本研究により得た成果は次のとおりである:
(1)高速相関演算追跡処理装置(トラッキングビジョン,科学研究費により購入)とワークステーションを電子部品で結合し,動画像情報処理を行う固定地上局とした,別途既に開発していた移動ロボットに部品交換を施し転用し,これに視覚センサ(CCDカメラ)を搭載して移動局とした.固定地上局と移動局とを組み合せシステムを構成した.移動局が対象領域を走査し,環境の状況を画像入力データとして取り込み,固定地上局に伝送し画像情報処理部が動画像処理し,障害物を検出する方法を創出した.この方法により障害物を検出できることを実験で示した.
(2)検出した障害物情報を移動局の制御部に送り,これを受けて移動局は位置取得作業に入り,移動局の位置とその地点から見た障害物の方位により,障害物の位置を取得し環境地図を生成できることを実験で示した.
(3)障害物が固定して配置された領域の中を移動ロボットが通過するために,障害物を回避し最適経路を生成する方法を開発した.アルゴリズムにはDPを用いた.副次的結果として,パソコンの性能向上によりDPが現場で有用なことがわかった.
(4)上記により求めた最適経路に沿って移動ロボットが通過する実験を行い,障害物と接触せずに通過できることを示した.本実験により,最適経路を生成する方法のみならず,障害物を検出し位置取得する方法の実現可能性を総合的に実証した.本項の実験は当初計画には含まれていなかったが,総合評価するために実施した.
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