| 研究概要 |
昨今,建設現場や流通センターなどにおいて,様々な形状の物体を扱うことの出来るフレキシブルな搬送システムが求められている.複数台の移動ロボットを用いたシステムは物体を支持する位置および構成台数を自由に選べるが,従来の研究のほとんどは,一旦対象物を把持した後は把持位置を固定してしまうため,搬送作業中の環境の変動に対するフレキシビリティは非常に低い.そのため当研究室では,搬送中のフレキシビリティを向上を目指し,搬送しながらロボットが対象物の把持位置を動的に変更する持ち替え戦略を導入し研究を進めてきた.しかし次のような問題点が残されており,実際には実現が難しかった:(1)移動機構に関して全方向移動ロボットのみを仮定していたが,工業的な導入コストを考えた場合,車輪型移動ロボットへの応用を検討する必要がある:(2)移動ロボットの走行誤差は不可避であり,共通の物体を搬送する場合ロボット間で内力が生ずるが,その考慮がされていない;(3)移動ロボットは床面との摩擦で駆動されており,対象物との間に限界以上のトルクがかかると車輪が滑りを起こす.これは車輪を駆動するトルクとは別のものであり,物体ハンドリングに要するトルクの限界として考慮する必要がある.そこで本研究では「車輪型移動ロボットの走行誤差およびトルク限界を考慮した,実時間持ち替え協調搬送システムの実現」を目指し,まず(3)に対しトルク限界を考慮した持ち替えアルゴリズムを提案しシミュレーションにより有効性を確認した.次に"オフセット付きの受動関節エンドエフェクタの設計および製作"を行い,実機に搭載して搬送実験を行い,提案手法の有効性を示した.
|
