| 研究概要 |
本研究は、変動を含む制御対象のモデリングと同時ロバスト制御系設計法の確立を目指し、以下のことを行った.
1.LFTスケーリングに基づく統一的解析理論の確立:
μ解析や2次安定性などこれまで個別に提案されてきたロバスト安定条件をLFTスケーリングの観点から整理し、それらの関係を明らかにするとともに,より保守性の少ない条件を求めた.これは、LFTスケーリングに基づいた新しいロバスト安定理論の構築を行う上で基盤となるものである.
2.入出データに基づいてモデリングと同時ロバスト制御系設計法の確立:
まず,1.の解析結果を利用して,入出力データに基づいた(a)制御対象のノミナルモデルと変動モデルが満たすべき条件,(b)そのような変動を含むモデルに対してロバスト性能を達成する補償器が存在するための条件を行列不等式の形で求めた.つぎに,状態フィードバックケースと出力フィードバックケースに分け,可能性の条件およびその性質を明らかにした.
3.設計アルゴリズムの開発:
項目2.で求めた条件をLMI条件とBMI条件に分類し,LMI条件に対しては凸計画法を,またBMI条件に対しては凸計画の反復法からなる計算アルゴリズムを提案した.
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