| 研究課題/領域番号 |
08650481
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
奥富 正敏 東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 助教授 (00262303)
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| 研究期間 (年度) |
1996 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
1997年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
1996年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | ステレオ視 / マルチベースライン / 対応度空間 / 遺伝的アルゴリズム / ハフ変換 / 形状モデル / 任意視点画像生成 / 道路領域検出 / 対応度画像 / 3次元構造復元 |
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| 研究概要 |
1.複数のカメラから得られる画像情報を統合し、そこから対象の3次元構造を安定に抽出するために、「ステレオ対応度空間」と呼ぶ新しいデータ構造を作成する方法を提案した。
2.上記ステレオ対応度空間の性質を明らかにし、さらにステレオ対応度空間中における、現実に存在し得る物体表面に対する制約条件を明らかにした。
3.さらに、上記ステレオ対応度空間から、対象表面を探索し、対象の3次元形状モデルを直接求める方法を検討した。そのための具体的な手法として、
・遺伝的アルゴリズム(GA)により、任意形状の3角形パッチからなる対象のサーフェスモデルを求める方法
・ハフ変換を用いて、対象の表面を形成する平面を同定し、さらにその平面の境界を求める方法を提案した。
4.合成画像と実画像を用いた実験を行ない、上記手法の有効性、並びに現状の問題点を明らかにした。特に、上記のGAを用いる手法により、従来のステレオ法では難しかった、対象形状のエッジや輪郭が正確に得られる可能性が示された。
5.また、バーチャルリアリティ等への応用を想定し、多視点画像を元に、任意視点画像を生成するための、新たな手法を開発した。
b.さらに、自律移動ロボットへの応用を想定し、多視点画像から走行可能な道路領域を検出する手法を開発した。
7.本研究の位置づけをより明確にするため、ステレオ視全般に関する技術サーベイと今後の展望を行なった。
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