| 研究課題/領域番号 |
08650504
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 琉球大学 |
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研究代表者 |
宮城 隼夫 琉球大学, 工学部, 教授 (40112445)
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| 研究分担者 |
山田 孝治 琉球大学, 工学部, 講師 (90274886)
山下 勝己 琉球大学, 工学部, 教授 (60158152)
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| 研究期間 (年度) |
1996 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
1997年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1996年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | 自律ロボット / ファジィ制御 / ロバスト摂動法 / ファジィ関係式 / GA / リアプノフ関数 / ファジィ推論 / 競合共進化 / ル-リエ形リアプノフ関数 / ファジイ推論 / 競合共進化モデル / 意思決定 / 残留ファジィ測度 / ファジィ型非線形システム / クラシファイアシステム |
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| 研究概要 |
本研究によって得られた知見および成果は以下のとおりである。
1.非線形フィードバックシステムの非線形要素を摂動とみなし、2次形式およびル-リエ形リアプノフ関数を基盤としたロバスト摂動法によって安定パターンの類別を行った。その結果、非線形性にはシステムが安定になるためのある種のパターンが存在することがわかった。すなわち、ロボットシステムが安定性を維持するには、入出力制御特性がロバスト安定パターン内にあればよいという知見を得た。
2.ファジィ推論機構を構築する手法に、ファジィ関係式を解き、入出力関係を定式化する方法がある。本研究では、このファジィ関係を知能ロボット制御に役立てるという観点から、Sup・min合成、Inf・max合成関係式の効率的な解法アルゴリズムを提案した。
3.自律ロボットを環境に即して進化させ、効率よく適切に行動させる枠組みを構築することは極めて重要である。本研究では、GA(遺伝的アルゴリズム)による学習に加え、競合共進化モデルによる学習について検討した。その結果、互いに競争するような状況においては、共進化モデルが最適解を得やすいことがわかった。
4.自律ロボットをファジィ制御する際、推論機構を含むシステムの安定性について検討する必要がある。すなわち、ファジィ入出力系から構成される非線形性を含むシステムの安定性を解析しなければならない。本研究では、これをル-リエ形リアプノフ関数を用いて行った。その結果、これまで提案されてきたファジィ推論機構の安定判別を行うことができた。
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