| 研究課題/領域番号 |
08680409
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能情報学
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
福永 邦雄 (福永 邦男) 大阪府立大学, 工学部, 教授 (60081296)
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| 研究分担者 |
黄瀬 浩一 大阪府立大学, 工学部, 講師 (80224939)
高松 忍 大阪産業大学, 工学部, 教授 (00081290)
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| 研究期間 (年度) |
1996 – 1997
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| 研究課題ステータス |
完了 (1997年度)
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| 配分額 *注記 |
2,400千円 (直接経費: 2,400千円)
1997年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1996年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
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| キーワード | 統合化認識 / 画像認識 / 音声認識 / 対話理解 / 移動ロボット |
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| 研究概要 |
老人用やハンディキャップのある人の福祉ロボット、また医療用の介護ロボットなど基本的に人間と情報を交換しながら協調作業をする形態のロボットに最も必要とされる環境認織、対話機能を実現するため、音声認識、画像認識・理解、言語(意味)理解、対話プラニングなどの各項目について検討するとともに、これらの各認識情報を融合した統合認識機能を有する自律ロボットを実現することを検討した。
具体的な統合認識として、音声認識、画像認識および言語理解、対話・質問アラニングの4項目の認識・プラニング手法を考え、これらの協調動作として認識システムを構成する。平成8年度の検討に引き続き、本年度は次の項目について検討した。
(1)与えられた状況での認識情報だけでは認識できないとき、対象世界に対していかに質問したり、画像認識の場合にはいかに視点を変えて、より確実に認織するかの行動プランが必要になる。そこで、物体を認織するとき、3次元位置情報をもとに、次にどの地点に移動すれば認識曖昧度を低下させることができるかを解析的に推定するアルゴリズムを示し、その有効性を確かめた。
(2)人間なと動物体の動作・行動は、伝統的なコンピュータビジョンの研究においては3次元幾何学データの変化として表され、推論・プラニングなど一般的なAI手法における論理記号表現による動作表現との間にギャップがあった。本研究では、得られた幾何学的3次元表現を格構造文法に基づく述語論理表現に変換する方法を明らかにし、動物体の動作を推論し臨調作業などの行動をアラニングする手法へ応用する方法を明らかにした。
(3)能動的に行動する認識ロボットとして、上述の視点を変化させるロボットを試作し、実際に動作させてその有効性を確かめた。
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