| 研究概要 |
ロボットマニュピュレータの手先とグリッパの間に取り付けられ,パッシブなコンプライアンスを用いて,軸のような精密組み立て部品の位置・姿勢誤差を吸収するデバイスであるRCCの新しい解析・設計方法を確立した。
現在の商用RCCの問題点としては,
(1)弾性体のもつパラメータも含めた完全な特性シミュレーション方法が知られていないこと。
(2)したがって,特殊仕様のRCCの設計が難しい。
(3)新しいRCCの開発に時間とコストかせ掛かる。
(4)特性固定式であるため,多品種に適用できないこと。
などがある。本研究の目的は上記の問題点をすべて解決することである。そのために,
(1)RCCを構成する弾性体(Elastomer Shear Pad)の力学的特性とその形状パラメータを陽に含んだRCC設計方程式を導き,RCCの特性をほぼ完全にシミュレーション可能にした。
(2)また,シミュレーションの信頼性を確認するため,特性可変型の2次元RCCと3次元RCCを設計・制作した。
(3)制作したRCCを用いた実験の結果,従来試行錯誤に頼る設計・開発上の問題点が本研究によって解決可能であることが確認できた。
(4)多品種の組み立て部品を扱えるように,特性可変型RCCを開発した。
現段階までは,パッシブな特性可変型RCCの開発が完了されている状態である。しかし,本研究の最終目標であるアクテイブな可変型RCCの開発については現在その基本設計が行われており,現時点では,十分その実現が可能であると思われる。将来的には,一つのRCCで多品種の精密はめ合い部品を扱える組み立てシステムを目指している。組み立てシステムを目指している。
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